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原创逐飞cyt2b关于逐飞助手

此外最近在看2b的例程的时候发现没有高速spi图传，然后发现2b的接口不够使用高速spi 只能退而求其次使用wifi串口，最快约200ms传一次图像，所以没必要再研究spi怎么用了。在初始化完后，再使用逐飞助手assistant interface中的函数指定对应类型设备，例如。图像配置代码：assistant_camera_boundary_init（）首先使用前要初始化对应的图传或者通讯设备，例如用调试串口就使用。如果只需要当串口助手使用，则无需图像配置。wifi_spi-_init（）函数。

2025-04-15 10:50:38 219

原创六轴姿态模块yaw角零漂去除方法_较全面的解析

算出角度，并且使用了滤波算法之后，即使是普通的一阶滤波，其实精度也不错了，但是你会发现，即使我们静止，即使去除了陀螺仪零漂，这个yaw角度值还是在不停地变化，这个时候，并不一定是由于算法的问题，而是你必须要知道，这是六轴姿态传感器肯定会面临的问题，就是yaw角不断变化的误差。大概思路，在计算欧拉角之前，保持静止，获取一千个gx，gy，gz数据（陀螺仪三个轴的原始数据），分别算出平均值，保存为变量a，在后面正常运行获取的数据中，减去这个a，就能减去我们的零漂，从而让每次计算都能用上更精准的陀螺仪数据。

2024-10-08 17:20:51 3620 25

原创 stm32无法打开debugger setting，提示文件缺失

我自己的原因是因为文件名错误，keil这个软件的文件夹最好就叫做keil，否则会导致软件无法找到对应的文件，自然无法使用debugger。如我希望备注版本号，把keil的文件夹命名成了keil540，就产生了错误。其次，另外还有很多原因是因为没有这个文件，需要更新stlink驱动或直接从别的地方下载这个文件。如题，出现这种情况时我们也无法使用stlink进行烧录软件。

2024-07-06 13:35:39 201

原创 stlink Utility或其他软件缺失mfc140.dll

打开stlink Utility时提示缺失mfc140.dll文件，或者打开其他应用或游戏时提示缺少，不要画大钱去找人了。这个问题绝大数是因为缺少文件，而不是广告说的电脑问题。这个mfc140是微软的一个动态兼容性文件，软件有时候需要这个文件。缺失可能是因为刷过系统什么的。这时候去微软官方下载文件包就能解决。网址如下，按自己的系统版本选择即可。

2024-07-06 13:25:27 752

原创标准库时钟TRGO信号触发 ADC转换的实现方法

定时器输出TRGO就是一种定时器的主模式使用，可以选择是更新UPDATE ，触发，捕获（OC），捕获边沿信号（ITxFPx）等输出模式，就是定时器更新时，产生TRGO信号，或者是定时器被启动时产生TRGO信号，以及OC输入捕获的种种信号来启动TRGO的输出。当然还有很多配置方法，比如使用连续触发模式，不用定时器定时触发，让他一直连续不断地转换，想要的时候，再在定时中断中读取就好了。关于从模式，也是定时器的事情。由此可见，更新事件映射到TRGO，TRGO触发ADC启动转换，需要三个函数的配合。

2024-06-12 15:54:07 1165 5

原创建立完stm32工程时出现几百个报错

建立完stm32工程时出现几百个报错，通常是版本号写错了，点开魔棒工具，在右上角把版本从6改为5，即可0error。3.容量判断错误，f103c8选MD文件，f103rc选HD文件。1.没有在魔棒中添加头文件路径。2.没有声明使用标准外设。4.代码最后一行必须空置。

2024-04-22 12:13:20 849 1

原创 LCD1602代码问题

但是我们这样子写函数的话，有可能实现部分指令，但是经过测试，每八次才能成功显示一次，显然是不正常的。1....跳线帽没有拔出，1602电路没有接通（如一些迷你版为了节省电路，需要拔出跳线帽才能使用1602）51单片机上LCD1602忙函数检测代码无效，写入不了指令，代码没问题但1602始终没有反应。所以只要把写入数据和指令的函数其中的延时，改成延时1ms以上就好了。3...没有初始化，初始化错误（有光标闪烁时需要更改没有光标的指令）所以是这些指令和数据完全没有正常写入，由于延时的时长太短！

2024-04-12 14:27:52 701

原创 lcd1602分享

要控制1602，整个.c代码的开始肯定是定义引脚，通过单片机原理图，我这块单片机的P2_7，P2_6，P2_5引脚分别接入LCD1602的RS，RW，EN引脚，P0接往数据引脚D0_0~D0_7，我们通过单片机的代码看得到，sfr定义了P2和P0，所以我们才能用sbit定义变量 sbit RS=P2^7。对于忙信号检测，在51上常常陷入死循环导致程序错误，我们可以在程序中用毫秒级的延时，就可以丢掉忙信号检测。在安装时序图写函数时，如果不加以延时，芯片速度不够快，常常会反应不过来引脚变化，导致程序出错。

2024-03-25 11:10:38 425

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