166_FreeRTOS任务创建例程学习

### FreeRTOS任务创建示例 #### 动态方法创建任务 通过`xTaskCreate()`函数可以动态地创建一个新的任务。此函数会自动分配所需的内存来存储任务的TCB（任务控制块）和堆栈。 ```c // 定义任务处理程序 void vTaskCode(void *pvParameters) { // 无限循环的任务主体 while (1) { // 执行任务逻辑... // 添加必要的延时或其他同步操作 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); } } // 创建新任务 { const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS(10); // 超时时间设置为10ms BaseType_t xReturned; // 使用默认优先级和其他配置参数创建任务 xReturned = xTaskCreate( vTaskCode, /* 指向任务入口点的指针 */ "TASK", /* 名字作为字符串常量 */ configMINIMAL_STACK_SIZE,/* 堆栈深度 */ NULL, /* 参数传递给任务 */ tskIDLE_PRIORITY, /* 任务优先级 */ NULL /* 不需要返回句柄 */ ); } ``` 上述代码展示了如何定义一个简单的任务并利用`xTaskCreate()`将其加入到系统的调度当中[^2]。 #### 静态方法创建任务 对于资源受限的应用场景，推荐采用静态方式创建任务以避免潜在的内存碎片化问题。这可以通过调用`xTaskCreateStatic()`完成： ```c #define STACK_SIZE 128 / portBYTE_ALIGNMENT // 准备用于保存任务上下文的空间 StackType_t ucStack[STACK_SIZE]; StaticTask_t xTaskBuffer; // 定义任务处理程序 void anotherTaskHandler(void *pvParameters); // 创建静态任务 { TaskHandle_t xCreatedTask; xCreatedTask = xTaskCreateStatic( anotherTaskHandler, "STATIC_TASK", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, ucStack, &xTaskBuffer ); if(xCreatedTask != NULL){ // 成功创建了任务 } else { // 处理错误情况 } } ``` 这段代码说明了怎样预先分配好足够的空间供特定任务使用，并通过`xTaskCreateStatic()`把它们注册进FreeRTOS内核中去[^3]。 #### 主要流程概述 在一个典型的嵌入式应用程序里，通常会在主函数(main())里面执行如下几个步骤： - 初始化外设； - 构建初始任务集合——这些可能是应用的核心功能模块或是辅助性的管理型工作单元； - 删除任何临时性质的任务实例； - 开启多任务环境下的进程切换机制即启动调度器[^4]。