ROS 2 RMW Zenoh 项目下载及安装教程

ROS 2 RMW Zenoh 项目下载及安装教程

rmw_zenoh RMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh

1. 项目介绍

rmw_zenoh 是一个基于 Zenoh 中间件的 ROS 2 RMW（ROS Middleware）实现。Zenoh 是一个轻量级的、高效的、分布式的数据存储和通信系统，适用于资源受限的环境。rmw_zenoh 项目旨在为 ROS 2 提供一个高性能的通信中间件，支持多种平台和架构。

2. 项目下载位置

项目源代码托管在 GitHub 上，可以通过以下命令进行下载：

git clone https://github.com/ros2/rmw_zenoh.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• 操作系统：Ubuntu 20.04 或更高版本
• ROS 2：Rolling/Jazzy/Iron 版本

3.2 依赖安装

在安装 rmw_zenoh 之前，需要确保系统中已经安装了 ROS 2 及其依赖项。可以通过以下命令安装 ROS 2：

sudo apt update
sudo apt install ros-<DISTRO>-desktop

将 <DISTRO> 替换为你的 ROS 2 发行版名称（例如 rolling）。

3.3 环境配置示例

以下是一个典型的环境配置示例：

source /opt/ros/<DISTRO>/setup.bash

4. 项目安装方式

4.1 创建工作空间

首先，创建一个 ROS 2 工作空间，并将 rmw_zenoh 项目克隆到 src 目录中：

mkdir -p ~/ws_rmw_zenoh/src
cd ~/ws_rmw_zenoh/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_zenoh.git

4.2 安装依赖

使用 rosdep 安装项目所需的依赖项：

cd ~/ws_rmw_zenoh
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro <DISTRO> -y

4.3 编译项目

使用 colcon 编译项目：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

4.4 设置环境变量

编译完成后，需要设置环境变量以便 ROS 2 能够找到 rmw_zenoh：

source ~/ws_rmw_zenoh/install/setup.bash

5. 项目处理脚本

5.1 启动 Zenoh 路由器

在运行 ROS 2 节点之前，需要启动 Zenoh 路由器：

ros2 run rmw_zenoh_cpp rmw_zenohd

5.2 运行示例节点

设置 RMW_IMPLEMENTATION 环境变量为 rmw_zenoh_cpp，然后运行示例节点：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener

5.3 终止 ROS 2 守护进程

如果之前已经启动了其他 RMW 实现的 ROS 2 守护进程，需要先终止它：

pkill -9 -f ros && ros2 daemon stop

通过以上步骤，你已经成功下载并安装了 rmw_zenoh 项目，并可以开始使用它进行 ROS 2 开发。

rmw_zenoh RMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh