开源项目SLIDE_SLAM启动与配置教程

开源项目SLIDE_SLAM启动与配置教程

SLIDE_SLAM SlideSLAM: Sparse, Lightweight, Decentralized Metric-Semantic SLAM for Multi-Robot Navigation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sl/SLIDE_SLAM

1. 项目的目录结构及介绍

开源项目SLIDE_SLAM的目录结构如下：

SLIDE_SLAM/
├── CMakeLists.txt             # CMake构建文件
├── include/                   # 头文件目录
│   └── slide_slam/            # SLIDE_SLAM相关头文件
├── src/                       # 源代码目录
│   ├── camera_odometry.cpp    # 相机位姿估计相关源文件
│   ├── feature_extractor.cpp  # 特征提取相关源文件
│   └── slide_slam.cpp         # 主程序文件
├── data/                      # 数据目录
├── doc/                       # 文档目录
├── launch/                    # 启动脚本目录
│   └── slide_slam.launch      # 启动文件
├── params/                    # 配置文件目录
│   └── config.yaml            # 配置文件
└── README.md                  # 项目说明文件

• CMakeLists.txt：用于配置CMake构建系统，编译项目所需文件。
• include/：包含项目所需的头文件。
• src/：包含项目的源代码文件。
• data/：用于存放项目运行所需的数据文件。
• doc/：存放项目文档。
• launch/：存放启动项目所需的脚本文件。
• params/：存放项目的配置文件。
• README.md：项目说明文件，介绍项目的相关信息。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件为launch/slide_slam.launch，该文件负责启动SLIDE_SLAM项目。以下是启动文件的主要内容：

<launch>
  <!-- 启动SLIDE_SLAM节点 -->
  <node name="slide_slam" pkg="SLIDE_SLAM" type="slide_slam" output="screen">
    <!-- 指定配置文件路径 -->
    <param name="config_file" value="$(find SLIDE_SLAM)/params/config.yaml" />
  </node>
</launch>

启动文件中定义了一个名为slide_slam的节点，该节点会运行slide_slam程序，并指定配置文件config.yaml的路径。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件为params/config.yaml，该文件包含了项目运行所需的各种参数。以下是配置文件的主要内容：

# 相机参数
camera:
  width: 640
  height: 480
  fx: 525.0
  fy: 525.0
  cx: 319.5
  cy: 239.5

# 特征提取参数
feature_extractor:
  num_features: 1000
  scale_factor: 1.2
  num_levels: 8
  edge_threshold: 19
  first_octave: 0

# SLIDE_SLAM参数
slide_slam:
  max_track_length: 10
  min_inliers: 8
  reproj_threshold: 2.0

配置文件中定义了相机参数、特征提取参数以及SLIDE_SLAM的运行参数。这些参数可以根据实际需求进行调整，以优化项目性能。

SLIDE_SLAM SlideSLAM: Sparse, Lightweight, Decentralized Metric-Semantic SLAM for Multi-Robot Navigation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sl/SLIDE_SLAM