LeKiwi 低成本移动操作机器人安装与配置指南

LeKiwi 低成本移动操作机器人安装与配置指南

LeKiwi LeKiwi - Low-Cost Mobile Manipulator 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/le/LeKiwi

1. 项目基础介绍

LeKiwi 是一个低成本移动操作机器人项目，旨在为开发者提供一个易于构建和定制的机器人平台。该项目包含硬件设计和软件控制，适合进行机器人学相关的研究和开发。主要编程语言为Python。

2. 项目使用的关键技术和框架

• 硬件设计：采用了标准的堆叠底板设计，支持多种电池配置，并使用3轮全向轮（Kiwi驱动）进行移动。
• 机器人臂：集成了SO-ARM100机械臂，适用于多种操作任务。
• 传感器：装备有工作区RGB摄像头和手腕RGB摄像头，用于视觉识别和反馈。
• 软件控制：使用Python进行控制，支持远程操作、数据采集管道、实时流式传输关节角度和摄像头画面。

3. 安装和配置准备工作

在开始安装之前，请确保您已经准备以下环境：

• 操作系统：建议使用Ubuntu Linux操作系统。
• 计算机硬件：确保计算机有足够的计算能力来运行机器人控制软件。
• 网络连接：安装过程中可能需要访问互联网来下载依赖项。
• 开发工具：安装Python开发环境，以及相关的库和工具。

4. 安装步骤

以下步骤将指导您安装LeKiwi项目：

步骤 1：克隆项目仓库

首先，您需要在您的计算机上克隆GitHub仓库。

git clone https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi.git
cd LeKiwi

步骤 2：安装依赖项

项目可能依赖于多个Python库，您可以使用pip进行安装。

pip install -r requirements.txt

步骤 3：配置硬件

根据项目文档，连接和配置您的机器人硬件。这包括组装机器人、连接传感器和机械臂。

步骤 4：设置控制软件

配置控制软件，包括Python环境和任何必要的脚本。

python setup.py

步骤 5：测试系统

在完成所有配置后，运行测试脚本以确保所有组件正常工作。

python test_system.py

步骤 6：开始使用

一旦所有测试通过，您就可以开始使用LeKiwi进行开发了。参考项目文档中的教程和示例代码来开始您的项目。

请确保在每一步骤中仔细阅读任何附加说明或指南，以避免常见问题。如果在安装或配置过程中遇到问题，可以参考项目的README文件或在相关社区寻求帮助。

LeKiwi LeKiwi - Low-Cost Mobile Manipulator 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/le/LeKiwi