Unitree ROS2 项目使用教程

Unitree ROS2 项目使用教程

unitree_ros2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/uni/unitree_ros2

1. 项目的目录结构及介绍

Unitree ROS2 项目旨在为 Unitree 机器人提供 ROS2 支持。项目的目录结构如下：

• cyclonedds_ws/：此文件夹包含了用于 Unitree 机器人通信的 CycloneDDS 工作空间。
• example/：包含了一些使用 Unitree ROS2 包的示例程序。
• .gitignore：定义了 Git 忽略的文件和目录。
• LICENSE：项目的许可证文件，Unitree ROS2 使用 BSD-3-Clause 许可证。
• README.md：项目的自述文件，包含项目的简要介绍和使用说明。
• README_zh.md：与 README.md 相同，但为中文版本。
• setup.sh：设置 Unitree ROS2 环境的启动脚本。
• setup_default.sh：设置默认网络接口的启动脚本。
• setup_local.sh：使用本地环回接口 lo 的启动脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要用于配置和激活 ROS2 环境以及设置网络接口。

• setup.sh：此脚本用于设置 Unitree ROS2 环境变量。它首先源 ROS2 的环境设置文件，然后源 CycloneDDS 的设置文件，并导出 RMW 和 CycloneDDS 的 URI。

source /opt/ros/foxy/setup.bash
source ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='...'

• setup_default.sh 和 setup_local.sh：这两个脚本与 setup.sh 类似，但用于设置不同的网络接口。setup_default.sh 不指定网络接口，而 setup_local.sh 使用本地环回接口 lo。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要用于定义网络接口和其他相关设置。

• setup.sh 中的配置部分定义了 CycloneDDS 的 URI，其中包含了网络接口的名称。例如：

export CYCLONEDDS_URI='...'

在这里，<NetworkInterface name="enp3s0" priority="default" multicast="default" /> 需要根据实际连接到 Unitree 机器人的网络接口名称进行修改。

通过以上介绍，开发者可以更好地理解 Unitree ROS2 项目的结构，以及如何使用启动文件和配置文件来正确地设置和运行项目。

unitree_ros2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/uni/unitree_ros2