开源项目安装与配置指南：Free Fleet

开源项目安装与配置指南：Free Fleet

free_fleet A free fleet management system. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fr/free_fleet

1. 项目基础介绍

Free Fleet 是一个基于 Python 实现的开源项目，它是对 Open-RMF Fleet Adapter 的一个 Python 版本实现。该项目主要用于机器人车队管理，允许用户通过 Fleet Adapter 对机器人导航栈进行访问和控制。

主要编程语言：Python

2. 项目使用的关键技术和框架

• Open-RMF：一个开源的机器人中间件，用于构建复杂的机器人系统。
• zenoh：一个高性能的分布式数据管理系统，用于机器人与 Fleet Adapter 之间的通信。
• ROS（Robot Operating System）：机器人操作系统，提供了一系列库和工具，用于构建机器人应用程序。
• RMW（Robot Middleware Interface）：机器人中间件接口，用于实现不同通信后端的抽象层。

3. 项目安装和配置的准备工作

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 24.04
• ROS 版本：ROS 2 Jazzy
• RMW 实现：rmw-cyclonedds-cpp
• Open-RMF 二进制文件：在 ROS 2 Jazzy 上
• zenoh-bridge-ros2dds 版本：v1.1.0
• zenoh-bridge-ros1：需要从源代码构建

安装步骤

安装系统依赖

首先，更新系统包列表并安装所需的系统依赖：

sudo apt update
sudo apt install python3-pip ros-jazzy-rmw-cyclonedds-cpp

安装 Python 依赖

使用 pip 安装项目所需的 Python 包：

pip3 install nudged eclipse-zenoh==1.1.0 pycdr2 rosbags --break-system-packages

设置工作空间

创建一个新目录用于存放项目代码，并克隆项目仓库：

mkdir -p ~/ff_ws/src
cd ~/ff_ws/src
git clone https://github.com/open-rmf/free_fleet.git

安装依赖项并构建项目：

cd ~/ff_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -yr
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装 zenoh

从官方指南下载并安装 zenoh：

export ZENOH_VERSION=1.1.0
wget -O zenoh-plugin-ros2dds.zip https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh-plugin-ros2dds/releases/download/$ZENOH_VERSION/zenoh-plugin-ros2dds-$ZENOH_VERSION-x86_64-unknown-linux-gnu-standalone.zip
unzip zenoh-plugin-ros2dds.zip

如果需要，还可以安装 zenoh 路由器：

wget -O zenoh.zip https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh/releases/download/$ZENOH_VERSION/zenoh-$ZENOH_VERSION-x86_64-unknown-linux-gnu-standalone.zip
unzip zenoh.zip

以上步骤将指导您完成 Free Fleet 项目的安装和配置。请按照上述步骤逐步操作，确保每个步骤都正确执行。如果在安装过程中遇到问题，可以查看项目的 GitHub 仓库中的 README 文件，或者向社区寻求帮助。

free_fleet A free fleet management system. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fr/free_fleet