《robot_lab》项目使用教程

《robot_lab》项目使用教程

robot_lab RL Extension Library for Robots, Based on IsaacLab. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robot_lab

1. 项目的目录结构及介绍

robot_lab 项目是一个基于 IsaacLab 的机器人强化学习扩展库。以下是项目的目录结构及其功能介绍：

• .github/：包含 GitHub 的工作流文件，用于自动化项目的某些操作。
• .vscode/：包含 Visual Studio Code 的配置文件，用于设置开发环境。
• docker/：包含 Docker 配置文件，用于构建和运行 Docker 容器。
• scripts/：包含项目运行所需的脚本文件，例如训练和播放脚本。
• source/robot_lab/：包含项目的核心代码，包括机器人控制、学习算法等。
• dockerignore：指定在构建 Docker 镜像时应该排除的文件和目录。
• .flake8：用于 Python 代码风格检查的配置文件。
• .gitattributes：定义 Git 的一些行为，例如文件的换行符。
• .gitignore：指定在 Git 中应该忽略的文件和目录。
• CONTRIBUTORS.md：记录项目的贡献者信息。
• LICENSE：项目的许可协议文件。
• README.md：项目的说明文档。
• pyproject.toml：项目的 Python 项目配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要是通过 scripts 目录下的脚本文件来实现的。以下是一些主要的启动文件及其作用：

• list_envs.py：用于列出所有可用的环境，以验证扩展库是否正确安装。
• train.py：用于启动强化学习训练过程。
• play.py：用于启动模拟环境，进行机器人控制。

例如，要启动一个训练任务，可以使用以下命令：

python scripts/rsl_rl/base/train.py --task RobotLab-Isaac-Velocity-Rough-Unitree-A1-v0 --headless

3. 项目的配置文件介绍

项目中的配置文件主要用于设置项目的运行环境和学习参数。以下是一些主要的配置文件：

• .env.base：Docker 环境变量配置文件，用于设置 Docker 容器的基础环境变量。
• docker-compose.yaml：Docker 编排文件，用于定义和运行多容器 Docker 应用。
• pre-commit-config.yaml：用于配置 pre-commit 钩子，这些钩子在提交代码前自动运行，用于检查代码风格和错误。

例如，docker-compose.yaml 文件中可以定义服务的启动和运行参数，如下所示：

version: '3'
services:
  robot-lab:
    build:
      context: .
      dockerfile: docker/Dockerfile
    environment:
      - DISPLAY=:0
    volumes:
      - .:/app
    ports:
      - "8080:8080"
    command: ["python", "scripts/rsl_rl/base/play.py", "--task", "RobotLab-Isaac-Velocity-Rough-Unitree-A1-v0"]

这个配置文件定义了如何构建和运行 robot-lab 服务，包括服务的环境变量、卷绑定和端口映射等。

robot_lab RL Extension Library for Robots, Based on IsaacLab. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robot_lab