GraspIt! 仿真器开源项目教程

GraspIt! 仿真器开源项目教程

graspit The GraspIt! simulator 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/graspit

1. 项目目录结构及介绍

GraspIt! 仿真器项目的目录结构如下：

• CMakeLists.txt：项目的主要编译配置文件，用于通过CMake编译项目。
• CMakeMacros：包含用于查找GraspIt!依赖的.cmake宏文件。
• cmdline：GraspIt!使用的命令行参数解析器。
• ci：包含Travis CI持续集成服务使用的脚本。
• doc：项目文档，包括用户手册和代码参考手册。
• images：用于存放GraspIt!中保存的图像文件。
• include：GraspIt!主要源代码的头文件。
• LICENSE.txt：项目所使用的许可协议副本。
• models：包含所有机器人和对象的几何及配置文件。
• plugins：插件示例，可以在运行时加载到GraspIt!中，无需静态链接到主执行文件。
• ply：加载.ply文件的代码，作者信息和详细情况见头文件。
• qhull：用于计算n维凸包的流行软件包，用于接触系统和创建抓握力矩空间。
• README.md：本项目说明文件。
• src：GraspIt!的源代码。
  • DBase：GraspIt!与Columbia抓握数据库之间的接口源代码。
• tinyxml：用于处理XML文档的库，许可和作者信息见头文件。
• ui：GraspIt!的对话框窗口和界面。
• worlds：用于保存GraspIt!世界的位置，也包含一些示例。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要是通过CMakeLists.txt文件来配置和编译。这个文件定义了项目的编译过程，包括需要编译的源文件、库依赖、编译选项等。要启动项目，通常需要执行以下步骤：

1. 创建一个新的构建目录。
2. 在该目录中运行cmake命令，指定GraspIt!源代码的路径。
3. 使用make命令编译项目。

mkdir build
cd build
cmake ..
make

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要是CMakeLists.txt。以下是该文件的一些关键配置部分：

• project(GraspIt)：定义项目名称。
• find_package：查找项目依赖的库。
• add_executable：指定需要编译的执行文件及其源代码。
• target_link_libraries：将库链接到执行文件。
• install：定义如何安装生成的文件。

此外，CMakeMacros目录下的.cmake文件用于自定义查找依赖和生成路径等。

通过编辑CMakeLists.txt文件，用户可以启用或禁用特定功能，设置编译器标志，或者添加新的源文件和库依赖。这些配置允许用户根据特定的需求或环境来调整项目的构建过程。

graspit The GraspIt! simulator 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/graspit