LSD-SLAM: 大规模直接单目SLAM系统使用教程

LSD-SLAM: 大规模直接单目SLAM系统使用教程

lsd_slam LSD-SLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ls/lsd_slam

1. 项目目录结构及介绍

LSD-SLAM（Large-Scale Direct Monocular SLAM）项目是一个用于实时单目SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的开源项目。项目的目录结构如下：

lsd_slam/
├── lsd_slam_core/          # 核心SLAM算法实现
├── lsd_slam_viewer/        # 3D可视化工具
├── README.md              # 项目说明文件
├── LICENSE                # 项目许可证文件
├── .gitignore             # Git忽略文件列表
└── ...                    # 其他文件和目录

lsd_slam_core

包含LSD-SLAM的核心算法实现，包括地图构建、位姿估计等。

lsd_slam_viewer

提供3D可视化工具，用于查看和调试SLAM构建的地图。

README.md

项目的主要说明文件，包含了项目信息、安装指南和使用说明。

LICENSE

项目的许可证文件，本项目遵循GPL-3.0协议。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要涉及两个ROS包：lsd_slam_core 和 lsd_slam_viewer。

lsd_slam_core的启动文件

lsd_slam_core 提供了两种运行模式：live_slam 和 dataset_slam。

• live_slam: 用于实时运行，接收ROS图像话题作为输入。
• dataset_slam: 用于处理图像数据集，例如从文件夹或文本文件列表读取图像。

启动live_slam的命令示例：

rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=<yourstreamtopic> /camera_info:=<yourcamera_infotopic>

启动dataset_slam的命令示例：

rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=<files> _hz:=<hz> _calib:=<calibration_file>

lsd_slam_viewer的启动文件

启动lsd_slam_viewer的命令示例：

rosrun lsd_slam_viewer viewer

3. 项目的配置文件介绍

LSD-SLAM的配置主要通过以下几个文件进行：

• CMakeLists.txt: 用于配置编译选项和依赖。
• lsd_slam_core/calib/: 存放相机校准文件。

CMakeLists.txt

在lsd_slam_core/CMakeLists.txt中，可以配置编译选项，例如开启或关闭某些功能模块。

相机校准文件

相机校准文件用于指定相机内参和畸变参数，文件格式如下：

fx/width fy/height cx/width cy/height d
in_width in_height
"crop" / "full" / "none" / "e1 e2 e3 e4 0"
out_width out_height

根据使用的相机模型和图像畸变情况，选择合适的校准文件格式。

以上就是LSD-SLAM项目的目录结构、启动文件和配置文件的简要介绍。使用前，请确保已正确安装ROS环境及所有依赖项，并按照项目官方文档进行详细配置。

lsd_slam LSD-SLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ls/lsd_slam