LeGO-LOAM-BOR安装与配置指南

LeGO-LOAM-BOR安装与配置指南

LeGO-LOAM-BOR LeGO-LOAM-BOR: optimized Lidar Odometry and Mapping 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/le/LeGO-LOAM-BOR

1. 项目基础介绍

LeGO-LOAM-BOR 是一个针对地面车辆优化的轻量级激光雷达里程计和建图系统。它适用于搭载了水平放置的 Velodyne VLP-16 激光雷达的无人地面车辆（UGV），并假设扫描中始终存在地面平面。该系统的目的是实现实时的6D位姿估计。LeGO-LOAM-BOR 是原始 LeGO-LOAM 项目的分支，主要目的是改进代码质量，使其更加可读、一致，并易于理解和修改。

项目主要使用的编程语言是 C++。

2. 项目使用的关键技术和框架

• ROS（Robot Operating System）：一个广泛应用于机器人研究的开源框架，用于编写机器人软件。
• gtsam（Georgia Tech Smoothing and Mapping library）：一个用于平滑和映射的库，常用于同时定位与建图（SLAM）问题。

3. 安装和配置准备工作及详细步骤

准备工作

• 确保系统中已安装 ROS（建议版本为 indigo 或 kinetic）。
• 安装 gtsam 库。

安装 gtsam

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

详细安装步骤

1. 克隆项目到你的 catkin 工作空间：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/facontidavide/LeGO-LOAM-BOR.git

2. 编译项目：

cd ..
catkin_make

3. 配置项目（根据你的硬件和需求编辑 config/loam_config.yaml 文件）。

4. 运行项目（使用以下命令处理 rosbag 文件）：

roslaunch lego_loam_bor run.launch rosbag:=/path/to/your/rosbag lidar_topic:=/velodyne_points

确保替换 /path/to/your/rosbag 为你的 rosbag 文件路径，以及 /velodyne_points 为你的激光雷达数据主题。

按照以上步骤操作，你应该能够成功安装并运行 LeGO-LOAM-BOR 项目。如果在安装或配置过程中遇到问题，请参考项目的官方文档或在线搜索相关解决方案。

LeGO-LOAM-BOR LeGO-LOAM-BOR: optimized Lidar Odometry and Mapping 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/le/LeGO-LOAM-BOR