ROS 2 Navigation2 安装与配置指南

黎云香

于 2025-04-12 09:21:04 发布

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ROS 2 Navigation2 安装与配置指南

navigation2 ROS2 Navigation Framework and System 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/na/navigation2

1. 项目基础介绍

ROS 2 Navigation2 是一个用于移动机器人导航的开源项目，它提供了在ROS 2环境中进行机器人导航所需的库和工具。该项目旨在为机器人提供一个完整的导航解决方案，包括路径规划、避障、地图构建等功能。项目主要使用C++编程语言，同时也包含一些Python代码。

2. 项目使用的关键技术和框架

ROS 2: Robot Operating System 2，是一个用于机器人开发的软件框架，提供了库和工具，以帮助构建机器人应用程序。
导航算法: 包括A*、D*、Theta*、SMAC等路径规划算法。
避障: 使用成本地图(costmap)来感知环境并进行动态避障。
控制器: 提供了多种运动控制器，如Pure Pursuit、DWB控制器等，用于机器人的精确运动控制。

3. 安装和配置准备工作

在开始安装前，请确保您的系统满足以下要求：

-操作系统：Ubuntu 20.04 -ROS 2版本：Foxy Fitzroy -Git版本：2.25.1或更高版本 -CMake版本：3.16或更高版本 -至少20GB的磁盘空间 -至少8GB的RAM

如果您的系统尚未安装ROS 2，请先按照ROS官方文档进行安装。

安装步骤

克隆项目仓库：

git clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git

创建一个新的工作空间并切换到该工作空间：
```
mkdir -p nav2_ws/src
cd nav2_ws/
```
将克隆的仓库移动到工作空间的src目录下：
```
mv navigation2 src/
```

使用以下命令安装依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-rosdep \
  python3-virtualenv \
  build-essential \
  libsqlite3-dev \
  lcm \
  liblcm-dev \
  liblz4-dev \
  libdouble-conversion-dev \
  libeigen3-dev \
  libboost-all-dev \
  libopencv-dev

初始化rosdep：
```
sudo rosdep init
rosdep update
```

安装项目依赖：

rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}

编译项目：
```
colcon build --packages-select nav2*
```
源码设置环境：
```
source install/local_setup.sh
```

(可选) 如果您想要使用nav2的示例，可以构建并运行它们：

colcon build --packages-select nav2_example
source install/local_setup.sh
ros2 run nav2_example nav2_example_node

以上步骤将帮助您成功安装ROS 2 Navigation2项目。如果遇到任何问题，请查阅项目的官方文档或寻求社区支持。

navigation2 ROS2 Navigation Framework and System 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/na/navigation2

创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考