F28069利用光编码器给电机测速的例子

计算原理以及流程

低速模式下的计算公式讲解

低速模式下，是根据收到固定脉冲数（也就是单位角度），然后除以所用的时间得到速度的。

计算公式

SpeedRpm_pr = X/(t2-t1)
X = QCAPCTL [UPPS]/4000

思路

1. 先预计一个可能的最大速度作为参考速度，计算出这个速度下走过单位角度需要多少时间
2. 后面我们只要取到时间，跟最大速度的时间比一下，就知道速度是多少了，因为两者都是走过默认是匀速，走过固定的角度，使用的时间也是成比例的:

假设固定角度为X,最大的速度为speed_max,当前速度为speed_cur
最大速度走过X使用的时间为t_max,当前速度走过X使用的时间为t_cur,则有
X =speed_max * t_max = speed_cur * t_cur
speed_cur/speed_max = t_max/t_cur
speed_cur = speed_max*(t_max/t_cur)