coder

从5月28日到8月27日晚上21：52，终于正确转换矩阵了，当然这只是个开端，恨不得吐槽，PHYSX太坑爹了，资料真TMD少，还得看文档。让爷过着苦逼的日子，这个苦逼日子只是开始不久，还远远没有结束，不过看到亮光了，上周连接后，发现不对，老脱节 我灵机一动，只传最后矩阵，发现是这样子的 正好差一个位移，POSITION，然后把POSITION逆矩阵弄了下，而不是glob

用了一周时间，实现了理论考核部分，包括上下翻页和给分。就差美工了

整个流程

从3月22日至今，终于搞定了HDR，一个多月时间，

5*5pcf

12.3今天，进行履带的拆分，先考虑数组，从履带片开始12.4，履带拆分，分为数字12.10(浪费时间太多了），完成左边履带的旋转

将近1周，终于把整体搞定了， 这周的问题所在就是由于180+ANGLE或者180-ANGLE的余弦值都相同所以才会来回晃我用了ASINF反正弦

完成了刚体，并基本上封装好了，

刚体变换基本上告一段落，现在开始封装这一部分，以便于重用。

终于完成了铲斗部分再把代码优化下，把副本所在的Xy矩阵列入MESH里。抽象出来，matrix_MODELPLANE,

昨天的程序是有问题的，应该是杆8分别带动两侧的杆1，杆2；杆7，杆9分别被动旋转，起因在于杆8，杆1，杆2随杆8被动旋转在左侧 杆7副本，铲斗副本均绕着杆8副本被动旋转

昨晚到23：50，实在是困了，于是睡了。发现，杆9其实是个虚拟杆，也就是说，相当于一个辅助线，不INITGEOMETRY（）,不绘制，只计算。现在设定P1的点，根据余弦定理求出，三角形P1P2P3中，P2对应的角度，a^2=b^2+c^2-2bc cosA,其判断标准就是铲斗也是沿着这个向量去旋转的。很明显，还有最后一个杆，杆7，它在转动后初始节点为杆8的终点，终点为杆9的终点，因

转眼间，一个月过去了，约好的缓冲期限为3个月，不能逃避现实了，要相信自己，不为别的，就为今生能完成一件回头想起来有意义的事情， 今天进行挖掘机，现在的状况是铲斗绕着P2转动，而不是以前的P1转了，但是，很明显，P1P2没有跟着转事实上，铲斗不是单独转动的，这个思路已经有了，暂时先这么转着把，一会再改。 现在开始转动杆8，OK，GOGOGO先只留下杆8副本，按Z后发现，是可以绕Z

根源应该在连接杆P3P4那里，它绕P4的旋转，使得P5P3旋转，并产生一定位移，绕液压杆伸缩，同时，P3P1位移（或者旋转，或者先旋转一定角度再位移），此时P2P1运动，（这里P2P1的值发生了变化，可能要拟合）铲斗再绕着P2P1的新向量旋转，关键在于P2P1发生了变化，P2P1的值不准了。P2P1按照最小值进行最小二乘法，这个想法太经典了。现在就是液压杆，P3P1 + P1P2是一个定值