PX4-ROS 2 User Guide 实践测试

最新推荐文章于 2025-04-14 10:32:34 发布

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分类专栏：单片机 linux 文章标签： stm32 嵌入式硬件

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本文详细介绍了如何在ROS2Rolling环境下设置和测试Px4无人机模拟器，包括XRCE-DDS-Agent的安装、启动Px4模拟器、创建并编译ROS2示例工作空间以及解决启动时遇到的语法错误问题。通过添加缺失的逗号修复了代码错误，成功启动了实例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

@ROS 2 User Guide 实践测试

Px4-ROS 2 User Guide 实践测试

原网址：https://docs.px4.io/main/en/ros/ros2_comm.html#setup-xrce-dds-agent-client
日期：20230223
Ros2 rolling 已安装好。
1、安装XRCE-DDS Agent & Client

cd ~/Px4
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

2、启动 MicroXRCEAgent

MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

3、启动Px4模拟器

make px4_sitl gazebo-classic

4、编译ROS2示例工作空间
4.1、创建工作空间

mkdir -p ~/ws_sensor_combined/src/
cd ~/ws_sensor_combined/src/

4.2、获取实例代码

git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git

4.3、导出ROS环境变量（跳过），编译

cd ..
source /opt/ros/rolling/setup.bash
#安装依赖
 cd ..
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro rolling -y
#编译工具安装
sudo apt install python3-colcon-ros
colcon build

5、运行ROS2实例，在新终端操作

source ./install/local_setup.sh
ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py

5.1、启动时发生错误

[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Caught exception when trying to load file of format [py]: invalid syntax (sensor_combined_listener.launch.py, line 56)