机器人柔顺控制及其姿态转换

最新推荐文章于 2024-06-29 13:54:39 发布
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分类专栏： 机器人 # 力控制 文章标签： 机器人学 柔顺控制 阻抗控制 导纳控制 姿态变换
原文链接：https://www.guyuehome.com/34341
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文章研读┃Sci. Robot.：虚拟弹塑性机器人在主动环境中的柔顺行为
强化学习曾小健
04-28 875
实验在一个养老院中进行，从而可以评估 EPRC 在人机共享环境中的性能，评估的重点是 SoA 类型和 EPRC 在机器人上的性能对远程操作的影响。较低的轨迹标示机器人最初尝试关闭门的路径。通过在太空遥操作和医疗护理环境中的实验，EPRC展现出更高的任务执行稳定性、更好的环境适应性、更高的鲁棒性，以及对主动环境的智能感知能力。弹塑性行为，图1右侧，目标指令指令导致机参考位姿变换，通过弹簧使机器人位姿也发生变化，此时受到的主动环境使得参考位姿偏离目标位姿，发生塑性行为，最终机器人位姿和参考位姿偏离目标位姿。
【四足机器人实战】四足机器人运动学、动力学模型
qq_35635374的博客
11-02 578
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！四足机器人的运动学和动力学模型是其设计和控制的基础，涉及到如何精确描述和预测机器人在不同条件下的运动状态和行为本文先对四足机器人运动学、动力学模型做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章运动学模型主要关注四足机器人的几何形态和时间序列下的运动特性，而动力学模型则进一步考虑了引起这些运动的力和扭矩的作用效果。运动学模型：运动学模型描述了四足机器人在没有考虑力的影响下的运动特性。
机械臂SEA柔顺控制matlab仿真
11-29
具有柔性关节的机械臂matlab仿真，主要是学习如何仿真机械臂的柔顺控制
机器人柔顺控制
qq_26860485的博客
03-31 1860
机器人柔顺控制
机器人的柔顺控制概述
qq_44184049的博客
07-21 4923
一般说来，机械手的柔顺控制可以分为被动柔顺控制和主动柔顺控制。 被动柔顺控制存在机械手的高刚度和高柔度的矛盾。被动顺应器件要求较高，适应性较差，限制了其应用范围。 主动顺应控制使机械手具有接触力感知和控制能力。主动顺应控制可分为力/位置混合控制策略、阻抗控制策略和自适应控制策略。 力/位置控制允许机械手同时控制每个关节的力和位置，但这种策略的计算复杂度相对较高。 自适应控制策略可以通过机械手的自主调整实现更高的柔顺性。然而，目前关于自适应控制的研究大多还停留在理论研究和仿真层面，还没有提升到实际应用场景。
机器人柔顺控制原理
m0_59161049的博客
01-26 4546
传统的基于位置控制的机器人控制系统已不能满足机器人与环境间进行交互的要求，力控制技术已成为机器人与环境交互过程中不可或缺的部分。常见的力控制技术可分为两类：一是采用吸收或储存能量的机械器件如弹簧、阻尼器等构成的机构实现被动的力位置控制；另一类是基于力反馈的主动柔顺控制。其中，由于柔顺控制非常灵活，可以在不修改硬件结构的基础上应对各种环境，该技术的应用更为广泛。
平行机器人末端姿态的物理信息
01-02
### 平行机器人末端执行器姿态的物理信息 #### 姿态定义与描述 在讨论平行机器人的末端执行器（End-Effector, EE）姿态时，通常涉及到位置和方向两个方面。位置指的是EE相对于某个固定坐标系的具体空间坐标；方向则...
视觉图像技术与机器人工件抓取的协作应用.pdf
08-14
3. **坐标转换**：在机器人运动过程中，需要进行坐标系之间的转换，以便将相机坐标系中的目标位置转化为机器人可执行的关节坐标或工具坐标。这是实现精确抓取的关键技术之一。 4. **相机标定**：相机标定是确定相机...
六维力传感器——人形机器人的力觉
Hypersen2022的博客
06-29 1784
展望未来，随着研发的持续投入及技术的不断突破，海伯森HPS-FT系列六维力传感器将继续以其微型化、智能化和高性价比进一步推动其在各个领域的应用，并在人形机器人的多场景应用中展现出更加卓越的性能，不仅提升机器人的适应性和可靠性，也将为人形机器人的进一步发展和智能制造的创新贡献关键力量。目前，业内对实现/提升人形机器人柔顺控制的共识，是将六维力传感器安装在人形机器人的手腕、脚踝和灵巧手等部位，让其持续检测人形机器人与环境之间的多维交互力和力矩，并最终在运控规划、姿态调整、力度感知等功能中起到重要作用。
机器人柔顺控制算法研究
06-18
机器人柔顺控制算法研究，阻抗控制算法将位置控制和力的控制组成一个带有补偿性质的系统，在这个统一的控制体系中可以方便的实现位置和力的同时控制。
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术41-机械人的柔顺控制.zip
10-17
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术41-机械人的柔顺控制zip,机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术41-机械人的柔顺控制
柔顺控制 - 技术发展综述
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罗伯特祥的博客
11-16 1万+
根据机械臂输出反馈信号(位置、力、速度)和输入信号的不同，柔顺控制方法可分为基本柔顺控制方法、先进柔顺控制方法和智能柔顺控制方法。
解读文献(二)-----单腿柔顺控制
accumulation
03-03 653
文章目录简要建立机器人模型实施方法 简要 建立机器人模型 注：本人认为这里的L1，L2,L3的含义与图不符，L1，L2,L3应该分别为踝关节，膝关节，髋关节。如若有错，请告知 实施方法 张献鹏 基于足底力反馈的四足仿生机器人对角步态运动控制研究[J] 2015. ...
二关节机械臂matlab控制,二连杆机械臂阻抗控制模拟（一）
weixin_42131785的博客
03-16 4465
在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置，在控制力矩作用下机械臂会跟随目标点运动。按空格键可以切换控制模式，此时拖拽鼠标用来给末端施加一个扰动力，由...
机器人 静力学分析和力
weixin_60566743的博客
05-28 1395
对于其中任何一个方向的自由度（沿三个正交轴的移动和绕三个轴的旋转），或者要求是力的控制，或者是位置的控制，不可能在同一个自由度既进行力的控制，又进行位置的控制，二者必居其一。假设两个坐标系固连在一个物体上，一个力和力矩作用在该物体上，并表示在一个坐标系内，这里可以同样利用虚功原理来求出相对于另一个坐标系的等效力和力矩，使他们对物体的作用效果相同。实际上，在机器人运动过程中，雅克比矩阵将发生变化，为了使手坐标系内持续产生相同的力和力矩，关节处的力和力矩要随之变化。柔顺坐标系相对于机械手末端的工具是固定的。
柔顺控制 - 非接触阻抗控制简介
罗伯特祥的博客
11-11 3040
1.柔顺运动控制技术展望     从安全防护网走出来的协作机器人，正在逐步融入人类的生产和生活环境，也必将与人类实现安全、高效、紧密的交互与协作。未来等待协作机器人的将是更加多样化的工作任务和更加复杂的作业环境，这对其柔顺运动控制技术提出了更高的要求。因此，协作机器人的柔顺运动控制方法需要不断改进和创新，主要将呈现以下几方面发展趋势: 通过驱动关节本体结构创新提高协作机器人的安全性和柔顺运动控制...
机械臂末端柔顺控制（Ros+Gazebo仿真实现）
qq_42823342的博客
02-20 6557
（1）什么是柔顺控制？ （2）如何给Gazebo中的仿真机械臂添加一个力传感器？ （3）柔顺控制代码教程（C++） 先占坑，后期慢慢更。
ffmpeg 的视频格式转换 c# win10
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06-02
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