Exception while loading planner ‘ompl_interface/OMPLPlanner

### 解决 CMake 编译 `ego_planner_node` 多个 CPP 文件时出现错误的方法 当遇到编译多个 CPP 文件失败的情况，通常是因为项目配置不正确或依赖项缺失。对于 `ego_planner_node` 这样的节点程序，在全局 `CMakeLists.txt` 中设置合适的 C++ 标准版本可以有效解决问题。 为了确保所有源文件都采用一致的标准，可以在项目的根目录下的 `CMakeLists.txt` 文件中指定 C++14 或更高标准： ```cmake set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) ``` 上述命令会强制使用 C++14 版本进行编译[^1]。这有助于避免由于不同文件之间使用的 C++ 标准不兼容而导致的编译错误。 如果仍然存在其他类型的编译错误，则可能需要进一步检查具体的错误日志信息来定位问题所在。常见的原因还包括但不限于缺少必要的头文件路径、链接器选项不当或是第三方库未正确安装等问题。 针对第三方库的安装，特别是像 NLopt 这样用于非线性优化的库，可以通过 Git 下载并按照如下方式构建和安装： ```bash git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git cd nlopt mkdir build && cd build cmake .. make sudo make install ``` 完成这些操作之后再尝试重新编译 `ego_planner_node` 可能会有助于解决因外部依赖引起的编译失败问题[^2]。 #### 示例代码片段展示如何修改 `CMakeLists.txt` 假设当前工作空间位于 `${YOUR_WORKSPACE_PATH}`，则编辑该位置下 `src/` 目录中的 `CMakeLists.txt` 文件: ```bash $ sudo vi ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/src/CMakeLists.txt ``` 确认前几行包含了正确的 C++ 标准设定： ```plaintext ... set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) ... ``` 通过以上调整，应该能够减少甚至消除由 C++ 标准差异引发的一系列编译警告或错误。