三维坐标旋转函数

Devin·Finn

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分类专栏： OSG 文章标签：矩阵线性代数 python 三维坐标旋转

于 2022-05-17 21:32:18 首次发布

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三维坐标旋转函数：
参数说明：

lot = 0,0,-47.5]为带旋转点坐标
radian=[math.radians(54),math.radians(0),math.radians(298)]为X、Y、Z轴旋转角度的对应弧度制

def rotateTransformation(lot, radian):
    rot_matrix_x = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), [1,0,0] / linalg.norm([1,0,0]) * radian[0]))
    l_x = np.dot(rot_matrix_x,lot)
    rot_matrix_y = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), [0,1,0] / linalg.norm([0,1,0]) * radian[1]))
    l_y = np.dot(rot_matrix_y,l_x)
    rot_matrix_z = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), [0,0,1] / linalg.norm([0,0,1]) * radian[2]))
    l_z = np.dot(rot_matrix_z,l_y)
    return l_z

lot = rotateTransformation([0,0,-47.5], [math.radians(54),math.radians(0),math.radians(298)])