pCL 基于反射强度的条件滤波代码如下但是运行完成后出现这个现象

daimoshang

于 2020-07-27 15:38:21 发布

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分类专栏：滤波

本文链接：https://blog.csdn.net/daimoshang/article/details/107613057

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这段代码使用pcl库进行点云处理，通过radius_outlier_removal和conditional_removal滤波器去除点云中反射强度在[1200, 3000]之外的数据。然而，运行后出现未指定的问题。原始点云读取自'16line.pcd'文件，并将过滤后的结果保存为'16line_filtered.pcd'。" 83957402,7366784,使用Kaptcha生成验证码实战指南,"['前端开发', '后端开发', 'Spring框架', 'Maven']

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#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>

int main(int argc, char** argv)
{

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);

   // Fill in the cloud data
   pcl::PCDReader reader;
   reader.read("16line.pcd", *cloud);

   // build the condition
   pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZI>::Ptr range_cond(new
       pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZI>());
   // 设置Z轴的限制范围 [-1.5, 1.0] 改为此处设置INTENSITY的范围 [1200, 3000]
   range_cond->addComparison(pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZI>::ConstPtr(new
       pcl::FieldComparison<pcl::PointXY