2021电赛F题智能送药小车程序代码

### 关于送药小车的技术实现 送药小车是一种基于自动化控制技术的小型机器人设备，通常用于医院或其他医疗场景中完成药品运输的任务。其核心技术涉及嵌入式开发、传感器融合以及路径规划算法等方面[^1]。 #### 嵌入式系统设计 送药小车的核心部分之一是嵌入式控制系统的设计。该系统负责接收指令并执行相应的动作，例如启动电机驱动轮子转动或者调整方向舵的角度等操作。常见的硬件平台有STM32系列单片机或树莓派（Raspberry Pi），它们能够满足实时性和计算能力的要求[^2]。 ```c // STM32 GPIO初始化函数示例 void GPIO_Init(void){ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); } ``` #### 路径规划与避障功能 为了使送药小车能够在复杂的环境中自主导航，需要引入路径规划和障碍物检测的功能模块。常用的算法包括Dijkstra最短路算法、A*启发式搜索方法以及人工势场法等等[^3]。同时利用超声波测距传感器阵列来感知周围环境中的物体位置信息，从而做出合理的规避决策。 #### 通信协议的选择 在实际应用过程中还需要考虑如何与其他外部设备进行数据交换的问题。可以通过Wi-Fi/ZigBee无线网络建立远程监控中心连接；也可以采用RS485串口总线形式构建局域网内的多节点通讯架构[^4]。 以上便是关于送药小车上的一些关键技术要点介绍及其可能涉及到的部分源码片段展示。如果希望进一步了解具体细节可以前往CSDN社区检索更多相关内容资源链接地址如下所示： [https://blog.csdn.net/qq_41795625/article/details/107986495](https://blog.csdn.net/qq_41795625/article/details/107986495)