百度 Apollo｜Cyber通信之talker-listener通信

【写在前面】本专栏文章以Apollo开发者社区云实验平台为基础，大家可以通过我们提供的链接直接进入云实验，再根据文章内容进行操作，边阅读边上手！

本文云实验地址👉Cyber通信之Talker-Listener通信_Apollo课程

一、内容简介

假设我们想要一直获取车的速度，该需求不需要向发送方返回什么消息，也不需要发送方对消息进行进一步处理。该种情况下，我们可以选择Listener-Talker通信方式实现该功能。

Listener-Talker通信一方主动送消息，一方被动接收。Listener-Talker通信首先创建了两个Node，分别是Talker Node和 Listener Node。每个Node实例化Writer类和Reader类对Channel进行消息的读写。Writer和Reader通过Topic连接，对同一块共享内存（Channel）进行读写处理。在这里，Talker Node 为了实现其“诉说”的功能，选择实例化Writer，通过Writer来对Channel进行消息写操作。而Listener Node为了实现其“聆听”功能，选择实例化reader类，通过Reader来对channel进行读操作。该通信方式适合于持续性通信的应用场景，比如雷达信号，摄像头图像信息这类数据的传输。数据交互路径如下图所示：

二、实践流程 

1.编写代码

1、在/apollo_workspace/examples/proto下创建car1.proto文件，用于保存车的车身信息。

vim /apollo_workspace/examples/proto/car1.proto

在car1.proto中输入自定义的车身信息。