DeepDriving | 多目标跟踪算法之SORT

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1 简介

SORT是2016年发表的一篇文章《Simple Online and Realtime Tracking》中提出的一个经典的多目标跟踪算法，该算法结合常用的卡尔曼滤波器和匈牙利匹配算法实现了一个简单的在线多目标跟踪框架。由于其超简单的设计，SORT可以以260 Hz的更新速率实现多目标跟踪，远超当时其它的目标跟踪算法。

论文地址：https://arxiv.org/abs/1602.00763

代码地址：https://github.com/abewley/sort

2 具体实现

2.1 目标检测

SORT是一种采用Tracking-by-Detection策略的目标跟踪算法，也就是说算法的输入数据来源于目标检测器，其本身是不参与目标检测过程的。作者在论文里对比了以Faster-RCNN和ACF在PASCAL VOC数据集上的行人检测结果作为MDP和SORT跟踪算法的输入，得出的结论是目标检测结果的好坏直接决定了目标跟踪的性能，使用最好的目标检测器会得到最好的跟踪效果。

这也告诉我们一个道理&