XIAXIA

UWB+TDMA的思路简介： ＵＷＢ室内定位芯片不实现ＭＡＣ层，只包含一些帮助ＭＡＣ层实现的功能，ＭＡＣ层的实现是控制ＵＷＢ室内定位芯片的主微处理器（MCU）的工作（DW1000的MAC层仅实现了：CRC生成和校验、帧过滤、自动ACK、tx完成自动切换rx）。 ＭＡＣ层协议的实现不仅可以对链路资源进行规划，实现实时通信，降低网络时延，通过ＭＡＣ协议对定位芯片的状态进行控制，还可以有效降低芯片的功耗。 主微处理上实现基于时分复用的ＭＡＣ层协议，合理规划和分配链路通信资

3基站对1标签进行测距的流程如下：1、标签发起测距poll，等待3个基站的回应resp；依次收到3个基站的resp后，发送携带时间戳的final；2、基站等待poll；收到poll后，发送resp，再继续等待final；收到final后，提取时间戳，计算距离；每个基站都是上述流程1、发起方发送的轮询POLL消息，用于触发测距交换。同时记录发送时间戳：poll_tx_ts2、响应方接收到轮询POLL消息后，发送的响应RESP消息，允许发起方继续处理。同时记录接收和发送时间戳：poll_rx_ts、resp_t