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原创 进击的巨人，进击的microbit（硬件选择）
文章目录1 底盘2 电机驱动3 电源4 microbit扩展板5 陀螺仪6 开关上几篇文章介绍了如何使用MicroBit设计一个遥控车（车力巨人）。那除了车之外，microbit还能干点啥呢？想来想去，不行就砍掉2个轮子，做一个平衡车吧。这篇文章介绍下硬件的选择。1 底盘底盘最后还是选了平衡小车之家的下面这个产品：额外加了2块黑色的亚克力扩展板：2 电机驱动电机驱动上次装小车时，买了2个，这次还是用的L298N。但是，目前看，L298N已经是过时的产品了，又大又笨，以后可能会选其它的电
2021-03-22 12:25:21
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原创 简单的Putty登录免密码方法
创建Session: 打开PuTTY， Session 选项卡中填写 Host Name ， Port ， Saved Sessions （假定名称为"session_name"）。桌面创建PuTTY.exe的快捷方式。右键快捷方式， 属性 > 快捷方式 > 目标 ，加入如下三个参数： X :\yourpath\putty.exe - load "session_name" -l "username" -pw "password" session_name, username, password 替换
2022-11-10 17:22:40
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原创 Ubuntu 20.04默认源
有时候我们会想切回到Ubuntu的默认apt源，内容如下：deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiversedeb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiversedeb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ focal-updates main rest
2021-05-12 16:53:51
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原创 Excel处理UTF8格式的CSV
目录1 打开CSV文件2 编辑和保存CSV文件EA (Enterprise Architect)支持模型元素的导入导出操作，这个功能在管理大批量数据（如，需求）时，非常好用。EA导出的CSV格式文件是使用UTF8编码的，手头常见的CSV编辑器就是微软的Excel。但Excel在打开CSV时，中文系统默认使用GB2312编码格式，这就导致直接打开EA导出的CSV时，中文是乱码。这篇文章就讲讲如何用Excel打开UTF8编码的CSV文件。1 打开CSV文件Excel操作UTF8的CSV时，不能直接打开，要
2021-03-04 15:21:43
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原创 要不，咱们简单设计个车？（基于模型开发）
目录1 数据解码2 舵机控制3 前车灯控制4 灯光控制5 马达控制6 车速计算7 行驶距离计算8 实时显示上一篇《要不，咱们简单设计个车？（整车及软件框架）》介绍了”车力巨人“的外观及软件架构，这篇看一下软件的具体实现。1 数据解码参考小车控制器的模型，遥控数据包含4个属性，封装到vector中并通过Bt Radio发送出来。小车端接收到数据后，通过Bluetooth Data子系统解码。解码的模型如下图所示：Vector的长度为32 Byte，通过Index Vector Block分别获取前4
2021-02-19 13:50:22
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原创 为啥是SoA?（SoA化的挑战）
目录1 SoA的历史2 从历史中能学到什么3 实施SoA时的挑战前篇文章我们讲，为了应对市场、需求和技术各个方面的变化带来的挑战，车载电子架构的SoA化可能是一个解决方向。那么传统的SoA发展了这么多年，到底有哪些东西特别好，做对了哪些事，适合在车载电子领域里实施呢？1 SoA的历史SoA的概念可以追溯到上世纪90年代银行系统的变革上。柜员提供服务时，针对不同的业务，即使是同一个客户，也要在多个老式的银行终端反复切换，这造成了人力的浪费和客户满意度的下降。于是银行做了2件事：通过使用CORBA，降
2021-02-18 10:37:43
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原创 要不，咱们简单设计个车？（整车及软件框架）
春节期间把小车又重新装了一下，把底盘调了个方向。原先舵机和马达都朝下，但太靠近地面，拿出去玩儿一把，容易碰到路面。调了方向之后，寻线传感器没地方装了，暂时放在一边。1 整车效果图安装完成后的小车效果图如下：45°俯视背面正面OLED实时数据2 小车软件架构软件除了适配的驱动部分，完全由Simulink完成。2.1 顶层视图如下，其中红色的块Sample Time是20ms，绿色的块Sample Time是100ms：从上到下依次是：蓝牙Radio通信，用于接收另一块mi
2021-02-16 23:22:28
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原创 要不，咱们简单设计个车？（底盘篇）
小车的外设基本都调试通过了，可以通过2块micro:bit进行蓝牙无线通信遥控。虽然支持的外设还不是太多，但目前micro:bit所有的pin都已经使用上了，所以外设的方面暂时就这样了，下面会关注算法的实现。这篇介绍下小车底盘和支持的外设。1 底盘底盘从淘宝找了一家，貌似这家专门做小车和其它平衡机器人的。买的是下面这款，也没别的，就是被外观吸引了，看着特别结实。micro:bit控制着这个车前进，让我想起了《进击的巨人》。这家小车底盘除了前面转向舵的横向连接杆有问题（太长，还难拧，需要俩把钳子），其它
2021-02-09 10:00:35
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原创 为啥是SoA?（一）
最近领导让看SoA。话说这东西出现了应该也有20来年了，记得早先有Web Service，可以基于WebSphere部署（不知道现在怎么样了，好像是在IBM手里？）。还有J2EE，基于EJB设计服务。自从改行做嵌入式之后，就不太关注这些东西了。不过由于车载领域是最大的嵌入式系统，这些年的发展，不可避免的会引入（受影响？）一些成熟的商务模式。目前看，车载应用的服务化不可避免的会成为未来几年的趋势。所以本文整理一些SoA的基本概念，讨论下车载领域该如何引入SoA。
2021-02-05 16:37:35
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原创 要不，咱们简单设计个车？(引子）
最近在研究下面这货，叫做BBC micro:bit，可能是BBC出的（话说这是BBC干的少有的几件人事儿，还有他们拍的纪录片不错）。长成下面这个样子：这玩意目前出到了2.0版，上面带
2021-02-01 09:50:39
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原创 如何修复Windows 10微软商店无法打开的问题（0x80131500）
Bug 10有点过了，自己的商店居然打不开。网上搜了几个方法，包括重置，重新注册，删除缓存，操作了也没用。官论上有的人也是忽悠，最后找到这个帖子：https://answers.microsoft.com/en-us/windows/forum/windows_10-windows_store/microsoft-store-code-0x80131500/2a18e5ff-5921-41cb-83bc-2f7d769507d8。貌似具体原因就是没有启动TLS1.2支持，需要Win+R后，运行：ine
2021-01-22 14:08:49
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原创 如何在Windows Subsystem for Linux （WSL2）中自动启动ssh服务
WSL2是Windows 10中提供的Linux子系统，基于Ubuntu内核。在使用无图形界面的WSL过程中，需要基于控制台与Ubuntu交互。Windows 10自带的终端与常用的基于ssh的终端，如putty比，操作方式不是特别方便，因此可以在Ubuntu中，安装ssh服务，来启用putty的支持。但WSL在启动时，并不会自动启动ssh服务，因此每次Windows 10重启后，都需要手动启动ssh服务。本文提供一种方式可以在Windows 10启动时，自动启动WSL的ssh服务。
2020-10-28 08:45:48
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原创 汽车信息安全脆弱性管理之二：Nessus工具使用
1 前言本文提供漏洞扫描工具Nessus的基本使用方法。2 安装你可以简单地下载Nessus的官方网站：https://www.tenable.com/products/nessus/nessus-essentials。官方提供了Nessus的免费版本，尽管有一些限制（90天之内最多有16个目标）。你必须填写基本信息，例如姓名，电子邮件地址。然后，你可以进入下载页面（如果填写有效的电子邮件地址，你将收到激活码。）。下载Nessus安装软件包（根据你的主机平台，它可能是rpm或msi格式）后，你可以
2020-10-14 10:10:16
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原创 汽车信息安全脆弱性管理之一：NVD数据库使用
NVD是美国政府基于标准的漏洞管理数据存储库，使用安全内容自动化协议（SCAP）表示。 此数据可实现漏洞管理，安全性度量和合规性的自动化。 NVD包括安全检查表参考，与安全相关的软件漏洞，配置错误，产品名称和影响指标的数据库。汽车信息安全的脆弱性管理要求评估信息安全事件及报告产品开发过程中脆弱性分析结果。
2020-10-12 14:24:05
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原创 汽车娱乐系统中常见的攻击方式
汽车网络安全中，识别攻击者可能的攻击方式尤为重要。在IVI系统中，由于软硬件功能及支持多种外部连接，其可能的攻击面更大。这篇文章简单列举可能遭受的攻击方式，可用于威胁分析中。
2020-09-11 09:06:50
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原创 汽车网络安全中的一些基本概念（1）
1 基本概念1.1 什么是网络安全（Cybersecurity）系统的网络安全是指系统所处的一种状态，在这种状态下，系统不允许利用系统中的漏洞，导致例如财务，运营，隐私或人身安全损失。1.2 与人身安全（Safety）的区别人身安全是指系统的故障不能导致人身伤害的发生，而财务、隐私等损失不在考虑范围内。1.3 安全关键系统这里要看安全的英文是什么：Security-critical System是指如果系统由于系统中可能存在的漏洞而受到损害，则可能导致财务，运营，隐私或安全损失的系统Saf
2020-09-08 23:18:50
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原创 听飞哥聊聊ISO 26262的那些事儿
这篇文章想从系统开发的角度，聊聊汽车功能安全相关的话题。汽车目前几乎是我们社会中部署最广泛的和最复杂的系统。然而实际上，驾驶员的培训往往只是驾驶过程中可能遇到的各种情况的最小集合，而汽车却变的愈发的复杂。目前，随着互联及自动驾驶车辆的部署，这些对驾驶员及人身安全相关系统提出了进一步的挑战。
2020-07-13 11:52:43
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原创 功能安全专题之功能安全概念阶段
**“当我们展望未来新技术的挑战时，采用统一的开发和应用标准至关重要。”** --- 通用汽车副总裁 Ken Kelzer， 2018。在诸多的标准与规范中，ISO 26262（汽车功能安全标准），继承自 IEC 61508（通用电子电气功能安全标准），定义了针对汽车工业的安全（Safety）相关组件的国际标准。
2020-06-30 16:42:53
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原创 功能安全专题之端到端(E2E) 的通信保护
本文来自AUTOSAR技术资料。前言功能安全（Functional Safety）是一项系统特性，由于基于功能安全的设计会影响到系统设计，所以从系统开发初始阶段就要进行考虑。由于软件的复杂度会影响 到功能安全的设计，所以在AUTOSAR规范中，包含了部分与功能安全相关的需求，这些新技术和概念能够帮助降低功能安全相关组件的复杂度。不过需要强调的是，AUTOSAR虽然通过提供安全措施和机制来支持基于功能安全产品开发，但这些独立的安全措施（Safety Measure）并不能形成整体的安全解决方案。在功能安
2020-06-17 18:32:31
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原创 功能安全专题之AUTOSAR内存分区机制
本文来自于AUTOSAR技术资料。前言功能安全（Functional Safety）是一项系统特性，由于基于功能安全的设计会影响到系统设计，所以从系统开发初始阶段就要进行考虑。由于软件的复杂度会影响 到功能安全的设计，所以在AUTOSAR规范中，包含了部分与功能安全相关的需求，这些新技术和概念能够帮助降低功能安全相关组件的复杂度。不过需要强调的是，AUTOSAR虽然通过提供安全措施和机制来支持...
2019-12-04 09:46:12
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原创 功能安全专题之AUTOSAR Timing的保护机制
功能安全（Functional Safety）是一项系统特性，由于基于功能安全的设计会影响到系统设计，所以从系统开发初始阶段就要进行考虑。由于软件的复杂度会影响 到功能安全的设计，所以在AUTOSAR规范中，包含了部分与功能安全相关的需求，这些新技术和概念能够帮助降低功能安全相关组件的复杂度。不过需要强调的是，AUTOSAR虽然通过提供安全措施和机制来支持基于功能安全产品开发，但这些独立的安全措施（Safety Measure）并不能形成整体的安全解决方案。
2019-11-06 14:25:32
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原创 OpenCV (C++ vs Python) vs MATLAB for Computer Vision (译)
从国外Blog上找到一篇文章, 解答了我的一些问题, 在此冒昧翻译一下, 做个备忘且分享给对此感兴趣的朋友。 原文地址： http://www.learnopencv.com/opencv-c-vs-python-vs-matlab-for-computer-vision/ 翻译如下： 我们经常会被各类工具搞晕。打个比方，工具可以帮助你打磨你的艺术品，但它不能使你成为一个好的手艺人。好的手
2017-11-20 10:02:43
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原创 Statistical Correlation理解
工科数学没学好，对于图像处理中常用的Correlation理解都特别费劲，长叹一声。。。 本文介绍下对Correlation的理解。1. 定义敲黑板，重点： Correlation是一项统计技术，用于说明2组变量间的相关性（强/弱） 举例来说：考虑家庭收入与支出，直观的印象是收入高了，则支出相应的提高，相反也如此。因此，可以说收入与支出之间存在相关性，即改变其中一个变量，则另一个变量也会出现变
2017-11-03 10:14:40
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原创 细看都是坑（OpenCV中的matchTemplate方法）
最近利用OpenCV做2幅图像的比较，用的TM_CCORR_NORMED方法，发现对于图像中，有明确目标的情况下，匹配的结果较好，90+%；对于图像中没有明确目标，如基本黑色的情况下，返回值只有40-50%，或更低。可明明2幅黑色的图像也是类似的嘛，好不？只好再翻一下Learning OpenCV 3关于matchTemplate的说明：1. cv::TM_SQDIFF计算模板与目标图像的方差，由于
2017-10-13 18:10:05
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原创 高斯（Gaussian）滤波、中值（Median）滤波与双边（Bilateral）滤波的特点
图像预处理过程中，常常会遇到类似这样问题：有没有一个“好”的算法？例如，有没有一个好的边缘检测算法，或者有没有一个好的滤波算法？但通常来说，没有一个算法能够满足通用性要求，每个算法都有各自的特点。因此，对于这类问题，最先要问的是：我要解决什么问题，为什么我需要一个这样的算法？对于人造物体的检测，可能需要边缘检测算法，因为人造物体中，有规律的边缘或直线比较常见，但需要调整一些参数；对于非人造物体，可能
2017-08-08 15:11:23
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原创 Kernel启动过程中被Stuck的调试
向自定义的开发板移植Kernel时，经常会遇到Kernel启动时卡住的问题，通常，由于无法获取足够的信息，调试比较费时。一般这种问题都出现在某个驱动初始化过程中，由于失败处理时的逻辑问题导致Kernel卡住，因此如果能够得到是哪个驱动初始化失败，就很容易定位问题。 Kernel中，选项KALLSYMS可以将Kernel代码中的符号信息编译到Image中，同时，如果在Command Line中，传入
2017-08-07 17:46:31
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原创 异形ROI的建立与使用
在OpenCV中，ROI (Region of Interest)是非常重要的机制，它可以缩小图像处理的区域，使得程序的性能明显提升。如，在1920x720的灰度图中，模板匹配1个大小为50x50的灰度图，1G主频下的执行时间约为1s，但如果提前标定好对应的匹配位置，可以将时间缩短到1-3ms，性能提升极为可观。 OpenCV中的ROI设定有几种方式：使用矩形子图像作为ROI，如： Ma
2017-06-28 09:29:23
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原创 降噪 (Noise Reduction)对于图像边缘检测 (Edge Detection)的意义
对于拍摄到的图像，在识别其中物体的边缘时，一定要先降噪
2017-05-27 10:19:12
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原创 基于Streaming I/O的V4L2设备使用
基于V4L2的应用，通常面临着大块数据的读取与拷贝等问题。尤其在嵌入式系统中，对于实时性能要求较高的应用，拷贝会花上几十个ms的时间，这通常轻则造成用户体验差，重则导致产品质量不达标。V4L2 Framework定义了几种不同的方式，用于从设备中读取数据，这篇文章简要介绍下在Streaming I/O模式下，如何使用这几种数据的获取与使用方法。Streaming I/O设计的目的就是为了减少在数据处
2017-04-12 11:32:47
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原创 OpenCV对OpenCL的支持
最近调查OpenCV能否使用SoC内置的GPU进行图像处理加速，所采用的SoC是NXP的i.MX6Q，GPU型号是Vivante GC2000。从SoC的年代来说，这款GPU的配置还是不错的，其中：1个GPGPU Core4个Shader Core32GFLOPS不过，GPU支持的OpenCL标准只到了OpenCL 1.1 EP。 在OpenCV中，打开了OpenCL支持之后，运行出错，代码
2017-03-15 13:56:24
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原创 OpenCV读取图像时Alpha通道的处理
近日研究OpenCV的templateMatch，发现读取的template如果带有Alpha通道，那么templateMatch无法得到正确的结果，因此，尝试在遇到这种情况时，通过算法合并Alpha通道到BGR通道上，由于目标图像背景为纯黑，所以，这里没做其它的计算。 代码如下：/* * === FUNCTION ======================================
2017-02-21 14:58:02
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原创 Android苦手的App之旅（4）
外挂字幕实现之后，需要做点击查词。 字幕是通过TextView输出的，在xml中，给TextView加上如下属性：android:textIsSelectable="true"则TextView中的文字可以通过双击等手势选中。 通过注册ContextMenu：registerForContextMenu(_textView);选中文字后，系统会弹出Context菜单，可以通过如下接口截获这个
2017-01-24 17:51:37
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原创 Android苦手的App之旅（3）
Android的MediaPlayer有个OnTimedText接口，可用用来实现外挂字幕的功能。这个接口目前只支持srt类型字幕，使用时，通过：addTimedTextSource(String path, String mimeType)添加外挂字幕源文件，通过：setOnTimedTextListener(MediaPlayer.OnTimedTextListener listener)注册M
2017-01-24 14:58:40
1535
原创 Android苦手的App之旅（2）
从Google的官方Training文档与API Guide文档中，可以大体了解关于Android Media开发的基础结构，其中推荐的Audio应用架构如下： Audio应用设计的出发点是基于Audio应用通常在后台运行，并不需要长时间显示在屏幕上，因此分为UI & Service 2个层次：UI负责浏览媒体内容，Service负责媒体检索与播放控制。应用的设计围绕着MediaBrowser
2017-01-18 17:46:16
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原创 Android苦手的App之旅（周边：XMind默认Style修改）
这俩天读Google关于Android下Media开发的Sample，Media相关类库结构复杂，时序难以理解，所以操起个人最喜欢的“看代码”工具XMind，边学边记。在解析Method调用关系时，XMind里提供的Relationship可以帮助记忆，但XMind里的Relationship的线条太粗，看着不够美观面目还挡后面的文字，因此找到一个方法可以修改XMind里的默认Style（其它的默认
2017-01-18 08:50:15
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原创 Android苦手的App之旅（1）
Google Developer可以访问了，感谢党，感谢人民，感谢Google。真是赶上了好时候，基本上所有的资源都能访问了（反正只是做个App，也没太高的需求）。 今天开始安装IDE，首选当然是Google官方的Android Studio，目前版本是2.2.3，地址是：Android Studio下载。下面的内容介绍安装Android Studio及第一个工程的建立。 1. 下载Androi
2017-01-11 19:29:52
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原创 Android苦手的App之旅（序）
学一门语言，最好的开始时间是10年前，其次是现在。 工作了这么多年，读了无数的英文技术文档，仍然是听不懂，说不出。最近开始练习听力、口语，体验比较好的App有英语流利说（口语），唐僧英语（听力）等。学习使用的过程中，时不时的有一些想法，可惜无法在这些App上实现。之前对Android App开发，也有些兴趣，只是工作原因，一直未能深入学习，因此，想在业余时间，尝试下Android下，针对多媒体程序
2017-01-11 18:47:21
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原创 QNX下ssh服务安装指南
QNX SDP 6.6.0系统。原文参考： Setting up SSH access to a QNX Neutrino target 下面只说几个关键的地方： 1. 生成Key之前，要确保inetd和random -p的执行； 2. /var下的几个目录：/var/chroot，/var/chroot/sshd要建立好； 3. chmod 700 /var/chroot/sshd要执行
2016-10-17 16:58:08
3033
安全分析模型 HEAVENS
2020-09-22
ISO SAE 21434.DIS 2020.02.12.pdf
2020-09-22
GSN_Standard.pdf
2020-07-15
Rolling Wave Project Planning
2012-07-17
NASA Work Breakdown Structure Reference Guide
2012-07-17
Practice Standard for Work Breakdown Structure_SecondEdition
2012-06-21
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