Stm32HAL库CAN使用心得

最近在做一个采集卡项目，用到CAN通信，下面从简单应用的角度做做笔记，供大家批判。

一、CAN工作原理，stm32芯片内集成的发送邮箱，接收FIFO，滤波器等概念

CAN（Controller Area Network）是一种常用于汽车和工业自动化领域的串行通信协议，它具有高可靠性和多主控制的特点。STM32芯片内集成的CAN控制器提供了发送邮箱、接收FIFO和滤波器等功能，以支持CAN通信。

a)发送邮箱：STM32的CAN控制器包含发送邮箱，用于暂存待发送的CAN报文。发送邮箱作为发送缓冲区，发送接收控制器可以根据先来后到或者ID优先级两种方式进行选择发送报文，通过CAN_TX发送到外面的CAN收发器。

b)接收FIFO：接收FIFO（先进先出寄存器，队列）用于存放通过过滤器筛选后的接收到的CAN报文，等待CPU读取处理。STM32的CAN控制器通常有两个接收FIFO，分别为FIFO0和FIFO1，每个FIFO可以配置为接收特定ID的报文。

c)滤波器：STM32的CAN控制器包含多个硬件滤波器，用于筛选接收的CAN报文。滤波器可以设置为接收所有报文或仅接收特定ID的报文。滤波器的配置包括过滤器的模式（屏蔽位模式或标识符列表模式）、位宽（16位或32位）、标识符等。

具体硬件知识可以看看别人的文章，写的都很好，我就不复制粘贴了。

二、配置CAN模块

直接打开cubemx软件去配置

a)配置引脚

代码生成如下：

void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)

{

  if(hcan->Instance==CAN1)

  {

  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 0 */



  /* USER CODE END CAN1_MspDeInit 0 */

    /* Peripheral clock disable */

    HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLED--;

    if(HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLED==0){

      __HAL_RCC_CAN1_CLK_DISABLE();

    }



    /**CAN1 GPIO Configuration

    PA11     ------> CAN1_RX

    PA12     ------> CAN1_TX

    */

    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|