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### 凌霄飞控 GPIO 的使用方法及配置 凌霄飞控是一款基于开源硬件设计的飞行控制器，其核心功能之一是对无人机或其他设备进行精确控制。GPIO（General Purpose Input/Output）作为通用输入输出接口，在嵌入式开发中具有重要作用，可以用于传感器读取、信号传输以及外设控制等功能。 以下是关于凌霄飞控 GPIO 配置和使用的详细介绍： #### 1. GPIO 基础概念 GPIO 是一种可编程的数字接口，能够被设置为输入模式或输出模式。通过软件定义，它可以实现多种用途，例如触发中断、驱动 LED 或者与其他外部设备通信。对于凌霄飞控而言，GPIO 接口通常由底层固件管理，并可以通过特定命令或者脚本进行访问[^2]。 #### 2. 查看可用的 GPIO 引脚 在使用前，需确认哪些引脚支持 GPIO 功能并获取它们的具体编号。这一步可通过查阅官方文档完成，也可以运行以下命令来查看当前系统的 GPIO 状态： ```bash gpio readall ``` 上述命令会显示所有 GPIO 引脚的状态及其对应的物理位置[^3]。 #### 3. 设置 GPIO 方向 (Input/Output) 要操作某个具体的 GPIO 引脚，首先需要指定它的方向——即它是用来接收数据还是发送数据。此过程涉及两个主要文件路径 `/sys/class/gpio/export` 和 `/sys/class/gpio/unexport` 来启用或禁用选定的引脚号 `N`: - **导出目标引脚**: ```bash echo N > /sys/class/gpio/export ``` - **设定为输入或输出**: 输入模式: ```bash echo in > /sys/class/gpio/gpioN/direction ``` 输出模式: ```bash echo out > /sys/class/gpio/gpioN/direction ``` 以上步骤完成后即可对该引脚执行进一步的操作[^4]。 #### 4. 控制 GPIO 数据流 一旦设置了正确的方向之后就可以开始实际的数据交互了。如果之前已经把某根针脚配置成了输出，则可以直接改变它上面电压高低电平；如果是当作输入则可以从那里读回实时状态值。 - 写入高/低电平时: ```bash echo 1 > /sys/class/gpio/gpioN/value # 设定 HIGH Level echo 0 > /sys/class/gpio/gpioN/value # 设定 LOW Level ``` - 获取当前电平: ```bash cat /sys/class/gpio/gpioN/value # 返回 '0' 表示 LOW, '1' 表示 HIGH ``` 这些基本指令允许开发者轻松地测试他们的电路板上的任何逻辑开关行为或是简单LED闪烁效果演示程序等等[^5]。 #### 5. 编程实例 - Python 脚本控制 GPIO 除了直接利用 shell 命令之外还可以借助高级语言如Python来进行更复杂的自动化任务处理。下面给出一段简单的例子展示如何开启关闭一个连接到第7号管脚(Pin7)的小灯泡。 ```python import RPi.GPIO as GPIO from time import sleep pin_number = 7 # 定义所要用到的实际Pin Number GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # 使用BOARD编号方式 GPIO.setup(pin_number, GPIO.OUT) try: while True: print("Turning ON the Light...") GPIO.output(pin_number, GPIO.HIGH) # Turn On The Bulb sleep(1) # Wait For One Second print("Turning OFF the Light...") GPIO.output(pin_number, GPIO.LOW) # Turn Off The Bulb Again. sleep(1) # Another Delay Of A Single Sec. except KeyboardInterrupt: # If Ctrl+C is pressed... pass # Do Nothing Special Here finally: # Clean Up Resources Before Exit GPIO.cleanup() # Reset All Pins Back To Default State. ``` 该段代码片段展示了怎样周期性的点亮熄灭一个关联至第七个接头处发光二极体(LED)，并且当按下键盘组合键Ctrl-C终止进程的时候还会自动清理释放掉占用资源确保下次重新启动不会遇到冲突情况发生[^6]。 ---