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原创 图像工坊Jetson系列GMSL/FPDlink相机采集套件产品展示
帮忙宣传下之前采购的淘宝店Jetson系列相机采集套件。有需要可以参考如下展示列表，进行选项采购。
2023-04-17 17:12:29
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原创 Jetson Orin/Xaiver平台艾睿光电红外热成像相机M3/M6/IR-Pilot 180P 采集套件推荐
（1）使用场景这边项目需要覆盖到夜间场景，有些比较暗的场景；这时就调研了艾睿光电的红外热成像相机。（2）车载需求艾睿光电系列相机普遍是GMSL方案，满足上车需求，和线束接线需求（3）实车稳定性目前了解到有些车厂已经试装艾睿系列相机。
2023-02-10 10:25:16
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原创 Jetson Orin&Nx&Nano平台 FPDlink Ⅲ相机采集---双目场景应用
基于上次在淘宝上采购的FPDlink Ⅲ相机采集套件使用一段时间之后；不少人对此方案很感兴趣的，又激发了我继续写的激情；最近在做双目场景的应用，提供算法人员做视觉定位需求：（1）需要两个相机保持硬同步触发（2）实时拼接两个相机的图像，出来时一张大图（3）两个相机之间的间距需要可以自定义，这样就没办法使用固定间距的双目模组相机：使用森云系列FPDlink相机。
2022-11-01 10:57:40
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原创 Jetson Orin/Agx Xavier平台4-16路 GMSL2/GSML1相机采集套件推荐
继上次写了Jetson Orin FPDlink采集套件之后，有不少粉丝还很感兴趣的；
2022-08-10 10:21:03
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原创 Jetson Orin/Agx Xavier平台多路 FPDlink Ⅲ相机采集套装推荐
最近刚到一个Jetson Orin设备；苦于一直没有相机接入，一直发愁；国外的相机不仅贵、物流还慢、还没什么FAE支持；但是在淘宝店正好找到一家刚上架的Jetson Orin 平台相机采集套装；链接如下：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.240.525f6b1bdu0Mnl&id=677720090399&ns=1&abbucket=15#detail 这家店优势： （1）支持Image-dtb直接替换方式，后续也会持续更新版本
2022-06-30 16:55:41
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原创 瑞芯微RK3588平台Camera驱动调试的几个问题【持续添加】
现阶段飞凌OK3588-C的Linux R4系统可以正常处理的MIPI YUV的极性数据后来直接修改FPGA的程序，让FPGA来适配RK3588了。RK3588的MIPI YUV的驱动程序部分待定位。
2025-03-31 11:38:30
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原创 RK3588平台MIPI DSI屏幕调试记录
本文是基于RK3588平台，MIPI屏调试总结。调试过程中遇到的问题：一开始很久没亮，测量了电源电压和波形都正常。后来换了一组板子和屏幕做对比。最后是因为屏幕的座子没焊接好，二是接MIPI屏幕的排线太长会影响数据传输。换了一根短的线之后屏幕亮起。vp2vp3。
2025-03-18 09:49:40
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原创 RK3588平台Camera MIPI-CSI驱动调试思路分析
MIPI联盟即移动产业处理器接口（Mobile Industry Processor Interface 简称MIPI）联盟。MIPI（移动产业处理器接口）是 MIPI联盟发起的为移动应用处理器制定的开放标准和一个规范。目的是把手机内部的接口如摄像头、显示屏接口、射频/基带接口等标准化，从而减少手机设计的复杂程度和增加设计灵活性。• （CSI）( Camera Serial Interface )：摄像头接口。
2025-03-18 09:36:59
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原创 瑞芯微RV1109平台GT911触摸屏驱动调试记录1
很明显这里可以看到系统已经配置了i2c-0、i2c-1、i2c-3、i2c-4、i2c-5，当开机的时候系统已经将相应的I2C节点注册成功了，说明I2C部分是没有问题的。
2025-03-03 16:43:07
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原创 瑞芯微平台RK3568系统开发（10）声卡 & M.2硬盘驱动调试
1、耳机插入检测引脚GPIO3_C22、RK809是挂载在I2S1上的，需要确认I2S的配置是否正确。
2025-03-03 16:00:19
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原创 瑞芯微平台RK3568系统开发（9）移远EC20 4G模块驱动调试
1 4G模块电源使能引脚GPIO4_C32 4G模块W_DISABLE1引脚GPIO4_B53 4G模块复位引脚GPIO4_B4。
2025-02-20 09:52:02
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原创 瑞芯微平台RK3568系统开发（8）以太网驱动调试
1、RTL8211F是挂载到gmac0上的2、RTL8211F采用的是rk3568内部的时钟3、RTL8211F的复位引脚是GPIO1_B0, 且是低电位有效4、RTL8211F的地址是15、RTL8211F是工作在RGMII模式。
2025-02-20 09:41:13
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原创 瑞芯微平台RK3568系统开发（7）LCD&触摸屏调试
参考文档《Rockchip_Developer_Guide_DRM_Panel_Porting_CN.pdf》文档路径:rk356x_android_sdk/RKDocs/common/display。
2025-02-19 15:22:53
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原创 瑞芯微平台RK3568系统开发（6）驱动调试方法
编译成功后烧写u-boot/uboot.img和rockdev/Image-rk3568_aybering/parameter.txt 即可。
2025-02-19 14:47:07
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原创 瑞芯微平台DDR相关问题总结：常见问题&原因&处理方法
如下图，我们称为“花屏”，有可能是 DDR 变频的过程中死机了导致 DDR 处于不可访问状态，这时候可以定频试试。这中间 Die Bus-Width 比。的位宽数，列数，bank 数，行数，片选数，颗粒的位宽数和总容量。对于 DDR loader 中报错的问题，大部分会是焊接问题，可以尝试使用 ddr 测试工具焊接专项。如果显示正常的话，说明这时候 DDR 的是能够正常访问的， 但是并不能说明死机和 DDR 无。一些存储单元有问题的颗粒可以通过 DDR 测试工具测试出来， 目前遇到的比较多的是 DDR。
2025-02-19 14:28:36
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原创 瑞芯微rk平台DDR设计注意事项
颗粒：指各种 DDR memory，DDR3 memory、DDR4 memory、LPDDR3 memory、LPDDR4CS：主控或 DDR memory 的片选信号rank：就是 CS，就是片选信号byte：主控每 8 根 DDR 信号线，成为一个 byte。所以 byte0 指 DQ0-DQ7，byte1 指 DQ8-DQ15，byte2 指 DQ16-DQ23，byte3 指 DQ24-DQ31。
2025-02-19 14:24:19
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原创 瑞芯微RK3588平台 如何点亮camera
1.1 sensor的chipID可以通过i2c正确读取到，也就是i2c可以正常通信；1.2 使用media-ctl工具可以看到pipeline，可以看到sensor具体的分辨率和格式；1.3 使用V4L2工具抓图没有报错，有正常的数据输出，且使用V4L2的命令可以实现曝光增益等的控制，即可认为驱动没问题；1.4 xml配置SOC模式下，使用apk可以预览出图（图像可能会偏暗偏绿，后续再讲xml如何配置），到这一步可认为HAL没问题1.5 自行移植其他sensor的效果文件，可以出图。
2025-02-19 13:47:59
313
原创 RK3588平台 MIPI/DVP camera调试梳理
按照不同的接口进行分类，常见的camera有：连接框图如下所示，这边简单介绍一下RK3588 camera配置的关键要点。根据上述的结构图可以大概看出MIPI和DVP分别是如何连接的，关键点如下：rk3588支持两个dcphy，节点名称分别为csi2_dcphy0/csi2_dcphy1。每个dcphy硬件支持RX/TX同时使用，对于camera输入使用的是RX。支持DPHY/CPHY协议复用；需要注意的是同一个dcphy的TX/RX只能同时使用DPHY或同时使用CPHY。
2025-02-14 17:43:01
983
原创 RK3588J的6路MIPI CSI视频采集方案
5个摄像头接口配置：2个MIPI CSI DCPHY(4Lane)接口 + 1个MIPI CSI DPHY(4Lane)接口 + 2个MIPI CSI DPHY(2Lane)接口；6个摄像头接口配置：2个MIPI CSI DCPHY(4Lane)接口 + 4个MIPI CSI DPHY(2Lane)接口；4个摄像头接口配置：2个MIPI CSI DCPHY(4Lane)接口 + 2个MIPI CSI DPHY(4Lane)接口。支持将2个MIPI CSI DPHY接口组合成1个4Lane数据通道接口使用。
2024-10-30 15:56:52
1368
原创 瑞芯微rv1126 GB28181推流崩溃调试记录
1.上级域：采用的是第三方的试用软件，livegbs。2.下级域：运行于rv1126上的国标客户端测试程序。
2024-10-30 15:44:02
368
原创 瑞芯微平台RK3568系统开发（5）UI 开发
start)...export WESTON_DRM_PRIMARY=HDMI-A-1 # 指定主显为HDMI-A-1export WESTON_DRM_MIRROR=1 # 使用镜像模式（多屏同显），不设置此环境变量即为异显export WESTON_DRM_KEEP_RATIO=1 #镜像模式下缩放保持纵横比，不设置此变量即为强制全屏export WESTON_DRM_PREFER_EXTERNAL=1 # 外置显示器连接时自动关闭内置显示器。
2024-10-30 15:37:33
1070
原创 地平线旭日X3开发板--安装Intel RealSense D435i SDK
在文件夹/usr/lib/udev/rules.d/和文件夹/usr/lib/udev/rules.d/然后建立xxx.so.2.50和xxx.so软连接到xxx.so.2.50.0。旭日X3派的d435i驱动需要自己编译一下，或者拿别人编译好的头文件和库文件。下都存一份99-realsense-libusb.rules文件。系统中有两个放置rules文件的地方，安全起见，测试中发现部分文件需要rules文件支持，下载好后，创建几个软连接就可以。假设，这些文件的下载根目录为。刷新一下，就可以用了。
2024-10-30 11:33:50
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原创 RDK x3 NPU性能基准
因此，5TOPS的性能标称更多是一个理论上的上限，实际应用中可能会受到多种因素的影响而有所差异。然而，在实际应用中，由于各种因素（如内存带宽限制、数据传输延迟、指令调度效率等），它是基于芯片的最大工作频率以及每个周期内理论上可以执行的操作数量来计算得出的。此外，不同的神经网络架构和算子对硬件资源的需求不同，这也会影响实际性能的表现。这种标称性能通常被视为“纸面性能”，因为它是在理想条件下的最大可能值，如果需要了解特定算子或模型在RDK X3 NPU上的实际性能表现，这一数值通常指的是理论峰值性能，
2024-10-30 11:31:25
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原创 地平线旭日X5开发板--系统烧录后启动异常
镜像文件名：rdk-x5-ubuntu22-preinstalled-desktop-3.0.1-beta-arm64。补充：镜像经过哈希校验之后没有问题，换了一块X5和SD卡，依旧会出现这些问题。系统版本：Node-Hub提供的X5 bata版Ubuntu。可以找到烧录了系统的SD卡，但是无法正常启动Linux。使用3.0.0的正式镜像依旧存在这个问题。复现概率：稳定，反复烧录系统后依旧出现。临时换了一张致钛256G黑卡就可以了，后面发现是闪迪的64G红卡不行，建议使用大厂的高速卡，
2024-10-30 11:18:50
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原创 地平线旭日X5开发板--搭建ROS1环境开发
由于RDK X5是基于Ubuntu22.04 进行版本释放，而ROS1只兼容到了20.04，为了更很好的做以前ROS1相关代码方案的快速迁移，提供了使用docker 的ros环境，进而使用ros1的方案。
2024-10-30 10:49:39
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原创 Jetson JetPack6.0 & L4T 36.3
JetPack 6是有史以来最大的升级。它不仅带来了更新的内核和更新的Ubuntu根文件系统，而且还包括以前从未在Jetson上提供的新功能。JetPack 6带来了运行任何Linux内核的灵活性，并为Jetson生态系统合作伙伴提供了更广泛的基于Linux的发行版选择。。
2024-09-09 09:58:54
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原创 地平线旭日X3开发板--MIPI相机相关问题总结
但是这个显示器的主控有硬件上拉伸画面输出的能力（比如我的2K显示器能拉伸RDK X3的1080p的画面，成功显示），也可以成功显示HDMI的画面，但是不一定所有的都能成功，故不推荐这么使用。个人更加喜欢这种接近底层的接口，速度快，资源占用较小，与VPS模块整合较好，可以直接获得nv12的图像数据。Server版本的系统会显示地平线的LOGO，Desktop版本的系统会显示Ubuntu的桌面。程序的输出是从这个HDMI输出的，而VNC是将Ubuntu的图形界面显示在开发机上，
2024-08-21 11:15:22
540
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原创 地平线旭日X3开发板--视频数据rtsp轮转调试
推理YOLOv5节点，得到目标检测结果，通过ros_rtsp将nv12数据变成标准的H264/H265码流推出。使用TROS的功能，通过USB或者mipi摄像头得到MJPEG数据，有sunrise.horizon.cc地平线源的情况下,到最新，板端编译耗时约42秒。系统版本 2.1.0,的launch用一用。的launch用一用。
2024-08-21 11:02:09
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原创 分享几个实用滤波算法
虽然转向和变速都能实现，但舵机会不停小幅度抖动，速度调节时，齿轮咔咔响，一直认为是PID参数调的不够好，后来才意识到是传感器这里的问题，把编码器反馈的速度、赛道边线计算的偏差值都经过20次滑动滤波，这是头一回知道传感器采集来的数据经过一些预处理才好用，舵机PD控制、调电机PID，几个参数调到最后，电机舵机的控制效果就好多了。于是也是恶补了一下滤波算法。
2024-08-21 10:51:52
654
原创 地平线旭日X3开发板--使用Opencv显示CSI摄像头例程
但是从libsrcampy获取的摄像头图像格式是NV12，无法直接在opencv上显示或者处理，调试过程发现旭日派无法直接用opencv的VideoCapture()调用CSI摄像头，需要使用opencv来做开发的小伙伴可以做个参考，效果如下图所示。需要使用libsrcampy库来获取CSI摄像头图像，为了能够使用opencv的API来处理图像，需要增加NV12转化成bgr像素格式的函数。opencv显示图像.png。
2024-08-20 16:08:08
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原创 地平线旭日X3开发板--摄像头驱动是否可以支持v4l2接口？
因为当前HB_VIN接口是非开源的，很多东西无法看到，也没法改动。现在有这样的需求，每一帧图像除了分辨率等信息之外，需要加入更多的图像其他信息，现在好像我无法改动这部分的内容。比如除了获得一帧图像之外，还要获得该帧图像的时间戳、增益和曝光时间等其他标识信息。
2024-08-20 16:03:16
152
1
原创 地平线旭日X3开发板--USB网卡AX88772B驱动移植
这样之后fixdep就生成了，再次进行make就可以编译出对应的内核模块。发现型号是AX88772B，去官网看了一下，发现官方提供驱动。本来是想放弃来着，但是还是试着搜索了一下fixdep的东西，为了不占用X3派已有的网口，接上去了一个绿联的usb网卡，本来到这里以为是需要内核源码，因为地平线公开资料里面没有，下载下来之后放到x3派中，看了一眼源码的Makefile。参考用户手册中的关于内核头文件的部分。发现这个东西原来是可以本地重新生成的。由于使用的激光雷达是网口输出的，把原来源码中的KDIR改成。
2024-08-20 15:56:35
165
原创 地平线旭日X3开发板--PWM软件实现调试记录
close(fd);close(fd);close(fd);close(fd);state = 1;io_.run();进行PWM测试的 time_test.cppreturn 0;
2024-08-20 15:27:54
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2024-05-15
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