ros--从helloworld到ros机器人开发_helloworld机器人-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/balding_man/article/details/123595066

ros-helloworld

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

本实验在桌面上创建

创建过后目录里是这个样子
在这里插入图片描述

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

在这里插入图片描述

src目录
在这里插入图片描述

自建包目录结构
在这里插入图片描述

cd ros包名
mkdir scripts
cd scripts

新建一个python 文件，内容如下：

gedit helloworld.py

#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

在这里插入图片描述

编辑完保存退出

chmod +x 自定义文件名.py

在这里插入图片描述

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

打开这个
在这里插入图片描述
找到162行这里，去掉注释，更改你的python文件名

回到工作空间再编译一次

catkin_make

在这里插入图片描述

没有报错的话就是成功啦

打开一个命令行启动ros内核

roscore

在这里插入图片描述

再打开另外一个命令行，进入工作空间

source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

在这里插入图片描述

如果报错
在这里插入图片描述

可以修改python文件中python改成python3

在这里插入图片描述

到这里小韩哥就完成了ros第一步啦

持续更新～～