MoveIt2基本概念

3.1 MoveIt2系统架构

3.1.1 MoveIt2快速高层图解

 3.1.2 Move_Group节点

上图显示了MoveIt2提供的名为move_group的主要节点的高级系统架构。该节点在此充当了集成器：将所有单个组件聚集到一起，以提供一组ROS动作和服务供用户使用。

3.1.3 用户接口（User Interface）

用户可以通过以下三种方式访问由move_group节点提供的各个动作和服务：

·在C++中—使用move_group_interface软件包，该软件包为move_group提供了一个易于设置的C++接口

·在Python中—使用moveit_commander软件包

·通过GUI—使用Rviz（ROS可视化工具）的Motion Planning插件

节点move_group可以使用ROS参数服务器进行配置，而且该节点还会从ROS参数服务器中获取机器人的URDF和SRDF。

3.1.4 配置（Configuration）

move_group是一个ROS节点。它使用ROS参数服务器来获取以下三类信息：

（1）URDF信息—节点move_group会在ROS参数服务器上查找robots_description参数以获取机器人的URDF。

（2）SRDF信息—节点move_group会在ROS参数服务器上查找robots_description_semantic参数以获取机器人的SRDF。SRDF通常是由用户使用MoveIt设置助手（Setup Assistant）一次性创建的。

（3）MoveIt其它配置信息—节点move_group会在ROS参数服务器上查找特定于Move