PCL 预处理 点云

点云预处理是计算机视觉和机器人领域中的一项重要任务，它涉及对三维点云数据进行去噪、滤波、分割和特征提取等操作，以提高后续算法的性能和准确性。本文将介绍点云预处理的常见技术，并通过使用开源库 Point Cloud Library（PCL）来展示相应的源代码。

首先，我们需要加载点云数据。PCL提供了多种数据格式的支持，如PLY、PCD等。在本文中，我们将使用PLY格式的点云数据。以下是加载点云数据的示例代码：

#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main