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3. 将预定义的3D坐标volume投影到所有特征图中, 并对特征进行双线性采样, 从而从每个相机中生成3D特征volume, 然后通过判断3D坐标是否落在相机视锥内, 来同时计算每个相机的二进制"有效"volume。5. 重新排列3D特征volume尺寸, C*X*Y*X -> (CxY)*Z*X, 生成高维BEV特征图, 将RGB特征和雷达特征连接, 并应用3*3卷积核压缩CxY维。4. 在volume集合上取一个有效的加权平均值, 将表示简化为单个3Dvolume的特征, 形状为C*Z*Y*X。
2023-07-21 10:37:18
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原创 BEVDepth源码学习
(Atrous Spatial Pyramid Pooling),空洞空间卷积池化金字塔,最后利用一个Conv2d(512, 112),得到depth输出,shape格式为(num_cameras, channels, H, W),具体为(6, 112, 16, 44)此方法主要涉及self.get_cam_feats(), self._forward_depth_net(), self.get_geometry()和voxel_pooling。
2023-07-21 10:36:36
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原创 Lift-Splat-Shoot源码学习
得到最后的BEV体素输出，然后将其作为bevencode的输入（感觉这里的bevencode其实就是解码器，因为它的。
2023-07-21 10:36:14
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原创 pip._vendor.urllib3.exceptions.ReadTimeoutError: HTTPSConnectionPool，pip下载速度慢的问题
pip下载速度慢的问题
2022-07-20 10:05:10
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原创 conda镜像源设置
将.condarc文件内容设置成如下：show_channel_urls: truechannels:- http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/win-64/- http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/win-64/
2022-03-25 15:10:47
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空空如也
空空如也
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