AIGCnn-CSDN博客

原创 ffmpeg 添加 nvenc 硬件编解码支持

ffmpeg 添加 nvenc 硬件编解码支持

2025-04-17 18:30:23 551

原创 jetson 无显示器配置WIFI

软件包，此软件包包含一个守护程序、一个命令行界面（我使用的 jetpack 版本是 6.1，发现自带。）和一个基于 curses 的界面（

2024-12-28 23:52:12 415

自己捣鼓把手里AGX Orin JetPack 版本从 5.1 升到了 6.1，升级后还能用，但发现docker出了问题，重启后发现Orin就变砖了，开机日志界面刷一下，就黑屏了。用type-c线接10号口连到电脑，但是在 SDK Manager 安装的时候检测不到 Jetson 设备，相关设备，有点慌，查阅各种资料后，发现可以把Jetson 强制进入恢复模式。4、这时候系统将会弹出检测到 USD 设备，即可刷机。1、按住❶ 电源键，直到白色指示灯熄灭；3、按一下❶电源键，白色指示灯亮；

2024-12-28 13:19:24 1028

原创 Omniverse NUCLEUS访问异常解决

查看是否有异常，发现授权服务挂掉了，点击Start，开启这个服务即可解决。，双击localhost就可以正常使用了。

2024-10-28 09:26:43 678

原创 Isaac Sim各版本下载

由于Nvidia Isaac团队在Omniverse中屏蔽了旧版本的下载接口，目前只能下载到4.x.0以上版本，但是很多开源的项目，尤其是基于isaacgym的，需要旧的Isaac sim支持，于是赶紧整理了Isaac Sim Windows和Linux系统各版本压缩包，以备不时之需。如果能收集到更旧的版本，我也会不断补充进来。

2024-10-23 19:47:35 1870 6

原创 ros1和ros2 bag包互转

ROS Bags 是 ROS（Robot Operating System）中用于记录、存储和回放消息（messages）、服务（services）和主题（topics）数据的工具。它们常用于数据记录、调试、测试和仿真。通过 ROSBags，开发者可以捕获机器人在运行时的各种数据，并在需要时回放这些数据以进行分析或重现特定场景。是一个用于合并、过滤和转换 ROS Bags 的工具。它允许用户将源 ROS Bags 中的消息读取出来，并写入到目标 ROS Bag 中。

2024-10-23 17:30:48 2507

原创 Isaac Sim sensor插件报UnicodeDecodeError错误

在 Python 中，当你打开文件读取时，如果没有指定编码方式，它可能会默认使用系统的编码方式（在某些 Windows 系统上可能是 GBK）。如果文件实际上是以其他编码（如 UTF-8）保存的，就会遇到解码错误。指出使用 GBK 编码在尝试解码文件的某个字节序列时失败了。这通常发生在尝试用错误的编码方式读取文件时。，可能会遇到如下编码错误，导致传感器无法正常使用。这个错误信息表明在使用 Python 读取文件时遇到了编码问题。在使用isaac sim或isaac lab时，如果涉及传感器插件，

2024-10-22 17:56:49 766 1

原创 Isaac Sim 4.2.0 Windows版本打开报 fbgemm.dll 加载错误

Error loading "d:/omniverse/pkg/isaac_lab/my_lab/_isaac_sim/exts/omni.isaac.ml_archive/pip_prebundle/torch\lib\fbgemm.dll" or one of its dependencies.可以看到后台命令窗口出现了错误，发生在import pytorch的时候，根据提示，是因为fbgemm.dll。链接：https://pan.quark.cn/s/7bd1b05975b0。

2024-09-23 11:03:04 1398

原创快速解决Isaac Sim资源获取不到问题

国内使用Isaac Sim的时候，最常见的问题是加载不了USD或材质资源，这会导致整个Isaac Sim软件卡住或崩溃，以及无法继续开展项目。

2024-09-22 16:44:46 5500 9

原创给Isaac Lab替换Isaac Sim版本

快速更新Isaac Lab 依赖的 Isaac Sim 版本

2024-09-21 12:23:30 848

原创 Isaac Lab 安装（ubuntu22.04环境）

ubuntu22.04下的安装与windows下十分类似，还是参考官方的，Installation using Isaac Sim Binaries。

2024-08-08 11:32:06 3747

原创使用FFmpeg实现摄像头RTMP实时推流

在当今的数字时代，视频直播已成为连接人与人之间的重要桥梁，广泛应用于在线教育、远程会议、娱乐直播等多个领域。随着技术的不断进步，人们对于直播的实时性、稳定性和高质量需求日益增加。为了实现高效的视频直播，选择合适的工具和协议至关重要。RTMP（Real-Time Messaging Protocol）作为一种广泛使用的实时视频传输协议，以其低延迟、高兼容性和广泛的服务器支持而著称。

2024-08-07 16:11:47 1626

原创 pytorch 绘制Depth Anything网络结构

Graphviz是一款开源的图形可视化软件，其名称来源于“Graph Visualization Software”的缩写。它通过使用一种名为DOT的描述语言来定义图形，能够自动生成复杂的图形和网络，并具备多种功能和特点。它通过自动布局和灵活的渲染能力，帮助用户快速生成和定制各种复杂的图形和网络。无论是软件开发、网络设计还是数据分析等领域，Graphviz都能提供有效的可视化解决方案。

2024-07-31 11:33:38 1037

原创创建自己的 Omnigraph （python篇）

Omnigraph 是 Nvidia Omniverse 中一个强大的视觉化脚本工具，它让开发者能够以直观和灵活的方式创建复杂的行为和交互性。通过结合和，以及利用丰富的节点库，用户可以在 Omniverse 平台上构建出令人惊叹的虚拟世界。omnigraph介绍：这类图表允许用户定义事件驱动的行为。这意味着你可以设置一系列的动作，这些动作会在满足特定条件或事件发生时被触发。这对于创建响应式场景、游戏逻辑或交互式模拟非常有用。

2024-07-29 16:04:33 1732 3

原创强化学习术语与超参数整理(PPO)

强化学习术语与PPO各个框架超参数整理

2024-07-24 15:15:53 5920 3

原创 dora-rs学习之Rust 和机器人

dora-rs、rust与机器人探索

2024-07-23 18:35:18 1989

原创 Isaac Lab（isaac sim）中使用python ros

经过实践我发现，在isaac lab里使用python ros似乎不是一个好的事情，官方目前还没有例程，找到一个相关issue，官方回答使用python ros似乎非常的慢，他们打算使用c++方法，实践也似乎证明了这一点，好在配置不复杂，加两个环境变量即可；Isaac Lab是机器人训练平台，那么做数据驱动的机器人工作时，就很有必要与ROS打通，尤其在Sim2Real领域，很多Real的机器人环境都是基于ROS的。总之，ROS在机器人技术的全链条中，包括Sim2Real过程，都扮演着至关重要的角色。

2024-07-15 15:15:33 1596 2

原创 Isaac Lab tutorials 之添加传感器

机器人传感器在仿真和强化学习中发挥着至关重要的作用。它们不仅为机器人提供了必要的感知能力，还支持了复杂任务的执行和高效学习过程的实现。机器人传感器在仿真与强化学习中至关重要，作为感知外界环境的窗口，它不仅为机器人提供实时数据支持复杂决策与操作，还在仿真环境中模拟真实反馈以优化算法，促进机器人在未知环境中实现高效学习与灵活应对。

2024-07-15 13:19:32 2315 2

原创 isaac sim 与 WLS2 ros2实现通信

isaac sim 与 WLS2 ros2实现通信的配置

2024-07-09 18:26:37 2880 1

原创 Omniverse、Isaac Sim、Isaac Lab入门必会之 Nucleus 部署

Nvidia Nucleus 是 Nvidia Omniverse 的数据库和协作引擎，它允许多个用户跨多个应用程序实时连接，共享和修改虚拟世界的数据，从而实现高级协作工作流程。Nucleus 提供了一组基本服务，支持不同客户端应用程序、渲染器和微服务之间的实时交互和协作。

2024-07-03 16:14:21 7375 11

原创 stable baseline3中对于是否是图像空间判断的踩坑

在使用混合输入（图像 + 向量）的时候，发现似乎一直没有给用卷积网络训练，这部分核心是。等等，所以使用上需要多注意，否则训练半天模型都不对.......的源码，发现这检测条件有点严格，如数据类型得是。发现图像要用卷积，必须得过。

2024-06-28 09:50:47 347

原创 Omniverse 下载 isaac sim过慢的解决办法

对于着急的小伙伴，可以直接去日志里拿下载链接，在Omniverse里点右上角小人，点开里面SETTINGS，如图。点击，LOGS LOCATION，打开日志所在目录，打开launcher.log，里面有下载地址。比如在上海地区，下载isaac只有 200kb/s，这8个G下载要很长时间。下载的是一个解压包，放到对应目录里，然后解压到指定目录，最后双击目录里的。如何添加到Omniverse里启动还在研究中，后续搞定了来补充。即可打开 isaac-sim，注意解压的位置。运行流体例程没有问题。

2024-06-27 15:18:29 4546 19

原创 Isaac Lab tutorials 之场景创建

在 Isaac Lab 里创建场景

2024-06-25 10:03:49 1972

原创 Isaac Lab 使用 Stable Baselines3 实现 Multi Input Policy

目前Isaac Lab支持的强化学习框架Isaac Lab支持的强化学习框架介绍调研下来，能够实现字典状态量，也就是多输入状态量的有rsl_rl、sb3、(skrl不确定)，rl_games是显然不支持的，自己改了一版，花了很长时间，目前训练还不收敛，个人觉得rl_games定制网络和策略不那么友好。rsl_rl关节类的研究对象用这个多一些，但是目前master分支只支持PPO算法，algorithms分支支持算法很多，但是没有合并到master，使用不方便；sb3比较通用一点；

2024-06-24 13:46:58 2017 1