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RSS订阅原创 非线系统控制算法学习3_双控制器设计(线性系统控制理论回顾)
在第一篇文章中，探讨了反馈线性化的理论，让系统可以收敛到平衡点。但在实际仿真测试中发现系统的超调量和调节时间等参数还是不够理想。在本文中，将使用反馈线性化和全状态反馈两个控制器共同完成对单摆系统的控制工作。并使用线性二次型调节器寻找控制器最佳参数。最后通过Simulink仿真来验证设计是否有效。
2024-09-24 17:26:42
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原创 非线性系统控制算法学习2_反步法
从数学角度来看，并不是所有的非线性系统都可以通过设计一个合适的输入u uu来完全消除非线性项。这意味着，反馈线性化方法在处理某些复杂非线性系统时，可能会显得力不从心。因此，有必要寻找一种更为有效的控制策略。本文将详细讲解反步法的设计思想和详细设计步骤，并以单摆系统为例，展现反步法的优越性。———————————————— 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
2024-09-18 13:41:33
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原创 非线性系统控制算法学习1_单摆建模和反馈线性化
本文探讨了非线性系统控制中的反馈线性化方法。首先，建立了单摆的非线性动力学模型，考虑了摆杆长度、摆锤质量、角度和阻尼系数等因素，并通过相轨迹图分析了系统的平衡点和稳定性。接着，设计了反馈线性化控制器，通过引入控制变量u，消除非线性部分，使系统线性化，并利用Laypunov方法分析了系统的稳定性，证明了系统在反馈线性化控制下是渐进稳定的。最后，通过Simulink仿真验证了控制器的效果，虽然控制器可以无误差跟踪输入信号，但存在超调量和调节时间较大的问题，仍需进一步优化。
2024-09-15 22:27:27
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空空如也
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