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RSS订阅原创 IEEE Transactions on Emerging Topics in Computational Intelligence计算智能新兴领域TETCI论文投稿须知
为了使摘要在IEEE Xplore®中以及通过Compendex、INSPEC、Medline、ProQuest和Web of Science等索引服务显示时有效，摘要必须简洁而全面地反映文章中的内容。特别地：摘要必须是独立的，没有缩写、脚注或参考文献，它应该是整篇文章的缩影。摘要必须在150-250字之间。摘要必须写成一段，不应包含显示的数学方程或表格材料。摘要应包括三到四个不同的关键字或短语，因为这将有助于读者找到它。避免过度重复这些短语很重要，因为这可能会导致页面被搜索引擎拒绝。
2025-05-12 21:37:56
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原创 Human–Robot Collaboration人机协作与Human–Robot Interaction人机交互领域期刊
人机交互（Human-Computer Interaction, HCI）和人机协作（Human-Robot Collaboration, HRC）是当前科技领域的研究热点，具有广阔的学术价值和应用前景。知道哪些期刊发表相关论文， 有助于我们学习最近技术，所以这里列出包含此方向的期刊。题目：A Learning-Based Adjustable Autonomy Framework for Human–Robot Collaboration。
2025-04-29 10:57:01
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原创 如何使用URDF搭建双臂UR移动机器人，并在RViz中可视化
我使用的是比较麻烦的方法，也就是将两台UR3e的URDF与移动底盘的URDF写到一起了，然后通过display将一个特别长的。
2025-04-25 16:21:49
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原创 相机中各个坐标系的转换关系如像素坐标系到世界坐标系以及相机标定的目的
https://www.cnblogs.com/tangjunjun/p/16240878.html
2025-04-23 20:40:16
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原创 Latex写IEEE论文时论文首页内容与下方版权IEEEpubid重叠——解决办法
IEEE 会议论文模板通常要求在第一页的底部预留空间，用于放置出版者的广告或版权信息（例如 IEEE 的版权声明）。\IEEEpubidadjcol 命令会调整第一页的双栏布局，确保广告空间被正确分配，同时保持页面内容的平衡。在双栏格式中，插入广告可能会导致第一页的两栏高度不一致。命令的功能：用于处理论文的双栏格式中与出版者广告（publication ID）相关的页面调整。首先解释下出现重叠的原因：我们将自己论文的内容复制到latex模板时，肯定把模板中的。命令删除了，导致了右侧文字与版权内容重叠。
2025-04-17 11:25:55
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原创 生成连笔字或其他字体的网站——非常实用
下方text输入想要生成的字体内容即可，例如china，这里也可以是中文字体。特点：英文手写体资源丰富，有“Script”、“Handwritten”分类。网站： https://www.calligraphr.com。特点：提供大量用户上传的免费字体，部分为手写体/连笔字风格。网站： https://www.fontspace.com。网站： https://fonts.google.com。网站： https://www.dafont.com。特点：可上传自己手写模板，自动生成个性化连笔字体。
2025-03-23 11:16:54
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原创 桌子（table、desk）以及其他常见物体的urdf模型，用于搭建机器人环境如pybullet、Gazebo
我们在搭建仿自己的仿真环境时，需要添加一些物品，如桌子，托盘等，使得我们的场景更丰富并贴合我们的任务。pybullet的github网站给出了许多常见的机器人及物品的urdf模型，如franka_panda、kuka_iiwa、table、tray等，我们可以选择所需要的urdf模型。
2025-03-18 09:50:23
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原创 ubuntu系统下添加pycharm到快捷启动栏方法
为了以后方便，这里给出添加pycharm到快捷启动栏的方法。之前在ubuntu系统下使用pycharm时，总是要进入。
2025-03-15 15:37:38
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原创 使用wandb报错：wandb.errors.CommError: failed to upsert bucket: returned error 403 Forbidden
我的个人名字是qiucc，但team名字是qiucc-dalian-university-of-technology，因此需要使用team的名字，当然还得在wandb网站创建一个project，我的project是dex。WandB（Weights & Biases） 是一个机器学习实验管理和可视化工具，用于跟踪、记录和分析深度学习训练过程中的超参数、模型性能、日志和可视化。这里的 login user没有问题，不是你的wandb的名字。文件中的上面三行是否和我们自己的wandb账号对应，不用修改什么。
2025-03-14 14:41:17
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原创 什么是offline RL离线强化学习以及online RL在线强化学习
总之，使用已有数据集，不与环境交互就是offline RL，这里的已有数据集可以是off-policy data、expert demos，也可以是prior runs of RL产生的数据。作者：Ashvin Nair , Abhishek Gupta , Murtaza Dalal, Sergey Levine。智能体（agent）与环境（environment）进行交互，不断收集新数据，并基于新的数据进行学习和策略更新。训练时不能通过探索来收集新数据，策略更新只能基于已有的数据。
2025-03-12 14:22:22
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原创 WebPlotDigitizer以及automeris提取图像数据方法，5分钟学会
WebPlotDigitizer 是一个基于 web 的工具，用于从图像中提取数据点，特别是从图表、图形和其他数据可视化图像中提取数值数据。它广泛用于科学研究、数据分析和图表转换，将图片中的曲线或散点图等数据转化为可以进一步分析的数值数据。主要功能：提取数据：能够从各种类型的图表（如线性图、散点图、条形图等）中提取 X、Y 数据点。坐标轴设置：用户可以通过指定坐标轴的范围和单位来校准图像，确保数据提取准确。数据导出：支持将提取的数据保存为 CSV 或其他格式，方便用户进一步分析和使用。
2025-03-09 15:13:22
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原创 ubuntu系统下编辑csv文件方法，2分钟解决
通常，我们会有在ubutnu系统下修改csv文件的情况，当右键csv文件Open With LibreOffice Calc时，但是文件却无法编辑，无论是将文件的权限改为Read and write，还是使用chmox +x赋予文件权限，均不能编辑csv文件，下面给出具体解决办法。确保 “Character set” 选 UTF-8（防止乱码）。确认 “Comma” 选项（确保 CSV 分隔符正确）。点击 OK，然后尝试编辑。成功编辑csv文件。
2025-03-03 15:25:58
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原创 控制kinova机械臂沿给定的末端轨迹运动
我们通过不同的方法规划出一条轨迹后，需要验证是否可以让机械臂执行，因此需要将生成的一个一个坐标点发给机械臂，下面记录一下控制kinova机械臂沿给定的末端轨迹运动的方法。机械臂：kinova左臂，序列号为：PJ00650019162710001。c、下载kinova官方包，直接下载压缩包，然后解压到src文件夹下即可。a、右键New Folder，工作空间为kinovaOffice_ws。b、cd kinovaOffice_ws，新建src文件夹。c、运行python程序，控制机械臂沿给定轨迹运动。
2025-03-01 22:12:13
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原创 kinova机械臂绿色灯一闪一闪及刷机方法
解压后，下载windows文件夹下的SDK_GEN2_1_5_1_x86.exe，然后就可成功安装DevelopmentCenter以及TorqueConsole，虽然用不到TorqueConsole。实验室有两个kinova mico机械臂，但经常出现操纵杆上的绿色灯一闪一闪的，导致无法使用操纵杆或ROS进行控制，下面给出官方的教程以及所需要的。·机械臂上电，此时操纵杆的绿色等不再闪烁，完美！切记：文件夹路径不要出现中文，防止刷机失败。，关闭机械臂电源，并移除操纵杆引脚的短路。
2025-03-01 16:03:40
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原创 python画图小技巧，图例中标志不带横线解决办法
测试代码路径：E:/manipulator_programming/DMP code/dmp_vol_obst-master/demos/ginesi_2019/one_obstacle_test.py。使用python画图的时候，通常会把轨迹起点和终点用特殊图例标注，但右上角图例却在图形中间出现了横线，强迫症的我非要把这条横线取消。conda环境：DmpVolObst。
2025-02-24 15:34:43
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原创 latex编辑器WinEdt输入中文方法，一分钟搞定！
latex专注于英文和公式的排版，其缺点是若不进行额外设置，直接输入中文汉字，会编译不通过。因此，这里提供一种简单的方法，可以方便的在WinEdt添加中文内容。\begin{CJK*}{GBK}{song}：表示开始进行CJK编码处理。song指文字采用宋体，当然也可以换成kai(楷), li(隶), hei(黑)，其中CJK是中日韩的英文首字母的组合，处理中文需要先导入这个包；\end{CJK*}：结束 CJK*环境。下面是我WinEdt编辑器使用的完整宏包。完美显示中文，编译速度也很快~~~
2025-02-14 11:08:00
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原创 使用GPT帮助我们阅读隐晦难懂的论文，助力科研
只有我们自己看的论文多了，学到的知识多了，才能分辨GPT生成的东西是否正确，因此应先充实自己。之前看到过发表在Nature上的一篇文章，教我们如何正确使用GPT，我觉得写的非常好，大家可以阅读一下，题目是《Three ways ChatGPT helps me in my academic writing》，作者详细阐述了ChatGPT在三个关键方面如何提升学术写作的效率和质量。然后回到GPT页面，打开“回形针”按钮，将上一步复制的链接粘贴到此处，即可上传pdf到GPT，随后让其分析论文创新点等信息。
2024-12-23 15:13:23
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原创 latex图片标题居中方法，三分钟解决
确保图片居中，而标题是居左对齐，显示效果非常差，如下图所示。因此这里特记录标题居中的方法。通过此修改，图片居中显示，且Fig. 4后面的冒号也修改为句号。但随之而来的问题是Fig. 4后面是冒号。通过查阅资料发现，需要添加宏包。但使用上述命令后，只能通过。可以将图的标题居中。
2024-12-12 11:24:02
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原创 如何制作项目网页
它可以将用 Markdown、Liquid 模板语言和 HTML 编写的内容，生成静态的 HTML 网站。，这个就是将论文中的内容或者补充视频放到一个上网页，以更好的展示他们所作的工作。进入Ruby的安装目录，我的是E:\Ruby33-x64，然后在空白处，shift+鼠标右键选择：在此处打开 Powershell 窗囗(S)安装完成后，执行以下命令查看 jekyll 和 bundler 的版本，以确认是否安装成功。，特别注意，这个网站很关键，上述一系列的操作均是找到这个网站。
2024-11-25 10:34:04
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原创 labelme安装及数据标注方法，十分钟搞定
目前，许多目标检测算法如yolo以及Mask-RCNN均得到了广泛应用，如在机械臂抓取领域。而现成的权重文件未必能准确识别我们自己的数据集，如特殊工件或特殊种类的水果等。因此，我们需要对我们自己的数据集进行标注，以训练深度学习网络，获得我们自己的权重文件。lebelme便是一个特别容易上手的标注工具，可以在windows系统、ubuntu系统上方便使用。结下来将详细介绍labelme的安装及使用方法，10分钟搞定。，这样标注下一张图片的时候不用再重新一个一个的“制作”矩形框，只需稍微拖动或改变大小即可。
2024-11-08 21:33:38
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原创 使用Vision Transformer进行图像分类
如果要使用自己的数据集，请按照花分类数据集的文件结构进行摆放(即一个类别对应一个文件夹)，并且将训练以及预测脚本中的num_classes设置成你自己数据的类别数。小Tip：圈数字。
2024-10-29 16:28:57
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原创 下载数据集用于图像分类并自动分为训练集和测试集方法
因此，这里以下载花分类数据集为例，并使用python程序，自动将数据集分为训练集和测试集，原理是通用的，我们可以用此方法，制作我们自己的数据集，并自动将其分类。而图像处理的前期工作就是获取大量的数据集，用于训练模型参数，以准确识别或分类我们的目标图像。这一步一定要注意文件夹的层级结构，删除多余的文件，包括压缩文件，不然执行第4步脚步时容易报错。至此，数据集中的10%被复制到val文件夹下，90%被复制到train文件夹下，完美！我们可以根据这个框架，进行适当修改，将自己的数据集自动分为训练集和测试集。
2024-10-28 21:51:14
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原创 深度学习训练中epoch的含义，以及每个epoch训练中acc和loss的含义
在训练过程中，模型通过多次epoch来不断优化参数，以减少误差，提高模型的准确率。在实际应用中，选择多少epoch取决于任务的复杂性和模型的表现：过多的epoch可能会导致模型过拟合，而过少的epoch则可能使模型无法有效学习到数据特征。但要注意的是，单独的损失值并不表示模型的准确性（即使损失很小，模型也可能不准确）。Accuracy 则是一个离散指标，用来衡量模型在分类任务中整体的预测正确性，是模型性能的直观衡量标准。解读：准确率越高，说明模型在当前epoch中对数据的预测越准确，越接近理想的结果。
2024-10-28 16:11:34
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原创 1024——视触觉传感器GelSight的前世今生
然而视觉只能提供颜色、形状、大小等信息，对于物体很多内在的属性，如“纹理”、“软”、“硬”等很难获得，特别是视觉受光照、遮挡影响，存在一定的限制。例如，机器人可以通过触觉感知到物体是粗糙的、光滑的、柔软的还是坚硬的。因此，基于以上能力，触觉传感器得到了长足的发展，特别是基于视觉的触觉传感器，可以充分利用近年来突飞猛进的深度学习技术，受到了学者的广泛关注。在这期间，研究人员还进一步优化了光源、相机的配置，并开发了用于实时处理触觉数据的软件算法，逐步推动GelSight技术在机器人中的应用。
2024-10-24 21:48:52
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原创 霍普菲尔德Hopfield和辛顿Hinton与他们的诺奖
还有一位同巴丁一起打高尔夫的球友，他虽然和巴丁交往了很多年，但对巴丁是做什么工作的毫不知晓，当巴丁说一次一杆进洞比得上拿两次诺贝尔奖时，球友还以为巴丁在吹牛，质问他知道诺奖的含金量不，还一次一杆进洞比得上拿两次诺奖？2.从1901年至2024年，共227人次获奖，实际获奖人数为226人，因为美国物理学家John Bardeen(约翰·巴丁)于1956年和1972年两次获奖，约翰·巴丁也是目前唯一一位两获诺贝尔物理学奖的科学家，记得之前看过一篇约翰·巴丁的故事，非常有意思，分享给大家。
2024-10-09 20:57:20
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原创 论文复现我能行：Dynamic Movement Primitives: Volumetric Obstacle Avoidance
论文题目：《Dynamic Movement Primitives: Volumetric Obstacle Avoidance Using Dynamic Potential Functions》，Journal of Intelligent & Robotic Systems该论文在2019年ICRA《Dynamic Movement Primitives: Volumetric Obstacle Avoidance》上进行了改进。
2024-09-26 21:45:19
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原创 pip3 install .和pip install .的用法以及在Windows环境下，如何通过命令行cd到D盘
pip3 install . 是一种使用 pip 安装 Python 包的方法，它的作用是将当前目录下的项目安装到你的 Python 环境中。b：你从 GitHub 或其他地方克隆了一个 Python 项目，并希望安装它：通常你会看到项目的根目录下有一个 setup.py 文件，这时你就可以用 pip3 install . 来安装这个项目。a：你在开发一个 Python 项目，并且希望在本地测试项目：这样可以方便地在开发过程中使用项目的包，而不需要每次都重新配置路径。命令，因此这里介绍下该命令的用法。
2024-09-26 09:23:31
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原创 git clone时报错fatal: unable to access ‘https://github.com/med-air/DEX.git/‘: Failed to connect to gith
出现上述问题的原因是无法连接到github.com导致的，可以执行以下命令取消代理解决。命令即可成功下载repository。因此这里记录一下解决办法。但执行上述命令后会报错。
2024-09-23 16:16:55
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原创 ImageNet数据集和CIFAR-10数据集
CIFAR-100是比CIFAR-10类别更多的数据集，这个数据集就像CIFAR-10一样，除了它有100个类，每个类包含600个图像。该数据集由多伦多大学的 Geoffrey Hinton 和 Alex Krizhevsky 等人创建，是一个经典的机器学习和计算机视觉任务的数据集。人工智能其实就是大数据的时代，无论是目标检测、图像分类、还是现在植入我们生活的推荐系统，“喂入”神经网络的数据越多，则识别效果越好、分类越准确。ImageNet 数据集包含 22,000 个类别的图像。
2024-08-05 21:23:20
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原创 Transformer是什么？如何理解Transformer？
Transformer的关键特点是其自注意力机制（Self-Attention Mechanism），它允许模型在处理数据时考虑输入序列的不同部分之间的关系。编码器和解码器由多个层堆叠而成。：Transformer模型也被应用于图像处理任务，例如图像分类和目标检测（例如Vision Transformer，ViT）。Transformer：是一种特殊的神经网络，一种机器学习模型，它是当今AI热潮的核心发明。机器学习都是数据驱动的，就是学习参数，拟合我们希望的结果，GPT-3的参数多达1750亿个。
2024-07-24 20:58:39
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原创 国内从事双臂机器人的团队
杨辰光教授，机器人领域的大牛，目前去了英国利物浦大学，因其在机电系统的控制和学习做出的贡献（for contributions to control and learning of mechatronic systems），正式当选为2024年IEEE Fellow，且为TRO副编。段晋军老师博士期间就是做双臂机器人运动规划与力控制的，2019年毕业于东南大学，导师为戴先中教授，之前也完整的阅读过段老师的博士论文。甘亚辉老师长期从事机器人方向的研究，特别是双臂机器人，下面是甘老师的个人简介。
2024-07-18 22:06:03
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原创 使用EndNote添加参考文献，如何区分中英文文献的et al和等？
注意：因为我之前编辑过这个Chinese Artical，所以有Chinese Artical，如果你没有Chinese Artical，则选择Unesed1，然后进行Modify Reference Types…打开EndNote——Edit——Preferences——Reference Types——Default Reference Type:选择Chinese Artical。我们在用EndNote添加参考文献时，如遇到超过3个作者，需列出前三位作者，其余用“et al”代替。
2024-07-14 16:02:30
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原创 Backyard二指夹爪硬件安装与软件配置
每次要用机械臂做实验时，都要重新配置好一会，尤其这个Backyard二指夹爪，各种连接线和外接电源。找一根红蓝铜线，咬开两端，露出铜线部分，一端连接到控制盒的Power处，注意红色连接正极，蓝色连接负极。另一端连接到外接电源，同样是红色连接正极，蓝色连接负极。网线连接控制盒的LAN口和我们的笔记本，切忌另一端要连到我们的笔记本上，我经常忘记，以至于后面登陆夹爪控制页面时没有反映。安装Backyard二指夹爪，无非就三个东西：二指夹爪本体、夹爪控制盒，外接24V电源。二指夹爪通过法兰安装在UR机械臂的末端。
2024-07-11 16:30:01
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原创 LASA数据集
LASA Handwriting Dataset包含字母表中手写字母的二维轨迹（位置和速度）。这些已被广泛用于将复杂轨迹的建模与动力学系统进行比较。LASA数据集是由EFPL大学A. Billard教授团队提供的。
2024-07-10 21:54:26
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原创 国内从事人机交互的团队——浙江工业大学
刘安东教授1985年出生，2014年毕业于浙江工业大学，导师是俞立教授（杰青）。刘安东教授目前的研究方向为网络化运动控制、机器人控制和机器视觉。
2024-07-10 21:32:34
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原创 使用EndNote在Word中插入参考文献，并编辑参考文献样式方法
打开EndNote软件—Edit—Output Styles——Edit DUT doctoral thesis（这是我在国标Chinese Std GBT7714 (numeric)基础上自己定义的参考文献样式）——Bibliography——Layout——最下方的Hanging Indet改为：All paragraphy，点击保存。因此特用文本的方式记录一下，方便后期查阅。打开word，鼠标光标移动移动到需要添加参考文献地方，回到EndNote，选中需要添加的参考文献，点击上方的引用即可。
2024-07-03 21:31:38
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原创 博士后项目申请总览，以及各个基金的申请难度排名
博新计划”结合国家实验室等重点科研基地，瞄准国家重大战略、战略性高新技术和基础科学前沿领域，通过个人申报、拟进站单位推荐、专家评审等程序，择优遴选一批应届或新近毕业的优秀博士，专项资助其从事博士后研究工作，争取加速培养一批国际一流的创新型人才，于2016年开始实施。青年科学基金项目，简称青基。青年科学基金项目支持青年科学技术人员在科学基金资助范围内自主选题，开展基础研究工作，特别注重培养青年科学技术人员独立主持科研项目、进行创新研究的能力，激励青年科学技术人员的创新思维，培育基础研究后继人才。
2024-06-27 20:21:29
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原创 天才简史——Diederik P. Kingma与他的Adam优化器
2018-2024：谷歌大脑/DeepMind的研究科学家。领导各种研究项目，主要是文本、图像和视频的生成模型。2015-2018：OpenAI（旧金山）创始团队和研究科学家的一部分。领导算法团队，专注于基础研究。2013年至2017年：阿姆斯特丹大学博士（cum laude），导师为Max Welling，研究深度学习和生成模型。博士论文: Variational Inference and Deep Learning: A New Synthesis。
2024-06-20 21:26:44
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