MES的实施难点与解决方案

内容概要：本文深入探讨了自动驾驶领域的规划与控制算法，重点介绍了Apollo 6.0的EMplanner规划模块和常用的控制算法如PID、模糊控制、LQR、MPC。规划部分涵盖了路径规划、决策制定、安全性、效率和实时性的实现；控制部分详细解析了各控制算法的原理及其在自动驾驶中的应用。此外，作者还分享了丰富的实践经验，强调了实践、安全、灵活运用算法和持续学习的重要性。 适合人群：对自动驾驶技术感兴趣的工程师、研究人员及即将进入该领域的毕业生。 使用场景及目标：①理解和掌握自动驾驶规划与控制的基本原理和技术；②对比不同控制算法的特点和应用场景；③获取宝贵的行业经验和职业发展指导。 其他说明：本文不仅提供了理论知识，还结合了大量实际工作经验，有助于读者更好地应对技术和职业挑战。

内容概要：本文档详细介绍了在三台CentOS 7服务器（IP地址分别为192.168.0.157、192.168.0.158和192.168.0.159）上安装和配置Hadoop、Flink及其他大数据组件（如Hive、MySQL、Sqoop、Kafka、Zookeeper、HBase、Spark、Scala）的具体步骤。首先，文档说明了环境准备，包括配置主机名映射、SSH免密登录、JDK安装等。接着，详细描述了Hadoop集群的安装配置，包括SSH免密登录、JDK配置、Hadoop环境变量设置、HDFS和YARN配置文件修改、集群启动与测试。随后，依次介绍了MySQL、Hive、Sqoop、Kafka、Zookeeper、HBase、Spark、Scala和Flink的安装配置过程，包括解压、环境变量配置、配置文件修改、服务启动等关键步骤。最后，文档提供了每个组件的基本测试方法，确保安装成功。 适合人群：具备一定Linux基础和大数据组件基础知识的运维人员、大数据开发工程师以及系统管理员。 使用场景及目标：①为大数据平台搭建提供详细的安装指南，确保各组件能够顺利安装和配置；②帮助技术人员快速掌握Hadoop、Flink等大数据组件的安装与配置，提升工作效率；③适用于企业级大数据平台的搭建与维护，确保集群稳定运行。 其他说明：本文档不仅提供了详细的安装步骤，还涵盖了常见的配置项解释和故障排查建议。建议读者在安装过程中仔细阅读每一步骤，并根据实际情况调整配置参数。此外，文档中的命令和配置文件路径均为示例，实际操作时需根据具体环境进行适当修改。

内容概要：本文详细介绍了欧姆龙CJ/CP系列程序在全自动CE锂电池贴胶检测机中的应用。该系统基于欧姆龙CP1H-XA主机和CIF串口模块，实现了高效的PLC通信与多机协同操作。主要功能包括轴控制、一键换型、故障记录、产量统计及OEE计算等。此外，还提供了优质的触摸屏程序模板和多种可重复调用的功能块，如气缸报警、真空报警和轴实时位置脉冲转毫米功能块。整条生产线由四台不同功能的机器组成，配备四套PLC和触摸屏程序，采用八套主从站控制，确保系统的高可靠性和强大适应性。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，特别是对PLC编程和控制系统有需求的专业人士。 使用场景及目标：适用于需要构建高效稳定的锂电池贴胶检测生产线的企业。目标是提高生产效率、减少停机时间、优化资源配置并提升产品质量。 其他说明：文中不仅提供了详细的硬件配置介绍，还包括具体的梯形图和ST代码示例，帮助读者更好地理解和实施相关技术。

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第2章施工项目管理概述.ppt

在无线通信领域，天线阵列设计对于信号传播方向和覆盖范围的优化至关重要。本题要求设计一个广播电台的天线布局，形成特定的水平面波瓣图，即在东北方向实现最大辐射强度，在正东到正北的90°范围内辐射衰减最小且无零点；而在其余270°范围内允许出现零点，且正西和西南方向必须为零。为此，设计了一个由4个铅垂铁塔组成的阵列，各铁塔上的电流幅度相等，相位关系可自由调整，几何布置和间距不受限制。设计过程如下： 第一步：构建初级波瓣图 选取南北方向上的两个点源，间距为0.2λ（λ为电磁波波长），形成一个端射阵。通过调整相位差，使正南方向的辐射为零，计算得到初始相位差δ=252°。为了满足西南方向零辐射的要求，整体相位再偏移45°，得到初级波瓣图的表达式为E1=cos(36°cos(φ+45°)+126°)。 第二步：构建次级波瓣图 再选取一个点源位于正北方向，另一个点源位于西南方向，间距为0.4λ。调整相位差使西南方向的辐射为零，计算得到相位差δ=280°。同样整体偏移45°，得到次级波瓣图的表达式为E2=cos(72°cos(φ+45°)+140°)。 最终组合： 将初级波瓣图E1和次级波瓣图E2相乘，得到总阵的波瓣图E=E1×E2=cos(36°cos(φ+45°)+126°)×cos(72°cos(φ+45°)+140°)。通过编程实现计算并绘制波瓣图，可以看到三个阶段的波瓣图分别对应初级波瓣、次级波瓣和总波瓣，最终得到满足广播电台需求的总波瓣图。实验代码使用MATLAB编写，利用polar函数在极坐标下绘制波瓣图，并通过subplot分块显示不同阶段的波瓣图。这种设计方法体现了天线阵列设计的基本原理，即通过调整天线间的相对位置和相位关系，控制电磁波的辐射方向和强度，以满足特定的覆盖需求。这种设计在雷达、卫星通信和移动通信基站等无线通信系统中得到了广泛应用。

5.若有两个基准测试程序P1和P2在机器M1和M2上运行，假定M1和M2的价格分别是5000元和8000 元，下表给出了P1和P2在M1和M2上所花的时间和指令条数。 6.若机器M1和M2具有相同的指令集，其时钟频率分别为1GHz和1.5GHz。在指令集中有五种不同类型的指令A~E。下表给出了在M1和M2上每类指令的平均时钟周期数CPI

基于三维比例导引法的Matlab仿真程序设计