电路笔记(通信)：CAN总线 数据帧格式图示 & ACK位的工作过程

CAN 数据帧格式

标准帧

• 标准帧（Standard Frame）：使用 11 位标识符（ID）

扩展帧

• 扩展帧（Extended Frame）：使用 29 位标识符（ID）
  

ACK 工作过程：

• 发送节点：发送完整的一帧报文（包括报文头、数据段、CRC 等）。

• 接收节点：

  • 对整帧进行 CRC 校验；
  • 如果整帧正确接收，在 ACK 槽（Acknowledge Slot）中发送一个显性位（0），表示“我成功收到了这帧”。

• 发送节点：

  • 监听 ACK 槽是否被拉低为 0；
  • 如果是，认为发送成功；
  • 如果 ACK 槽仍为隐性位（1），说明没有接收者确认接收成功，发送失败。

CG

• 注：图片修改自瑞萨电子的《CAN入门书》。