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原创 ROS可视化动态查看所有topic的频率/带宽/消息类型/数值
在程序运行或者回放数据包时，希望查看到所有的正在向外发送的topic名字、类型、带宽、频率、数值等。可使用rqt辅助包。打开rqt rqt选择Plugins插件–Topics信息—top monitor，勾选对应的选择框可查看相关信息。...
2020-06-18 20:57:19
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原创 Adobe打印转PDF字体出错问题解决方案
大致意思是出现了无效的字体“invalidfont”，字体代码是“TT8E96441DtCID ”。tips: 为找到错误的字体，通过不断自定义打印范围的方式，直到找到无法识别的字体。通过adobe pdf打印转换pdf时，不能够转换成功，只能弹出一个**.txt。查找的大多数方法都是按照下图，去掉“仅依靠系统字体；不使用文档字体”的勾选框，首先通过自定义打印范围的方式，不断测试是否能够转换pdf成功，通过不断缩小，查找是否有相应的字体，找到没有的字体，安装即可。然后找到第一页中用到的字体，在。
2023-05-18 11:42:19
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原创 IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）与ICRA投稿
RA-L、RAL期刊、ICRA会议、ICRA2023投递过程记录
2023-05-18 11:16:59
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原创 论文降低word大小——图像免费压缩方法
在期刊和毕业论文提交盲审过程中，时常对word和pdf的大小进行限制，但是在多图的论文中，将大小限制在20MB以内较为困难。
2022-10-06 11:11:45
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原创 Qt+cmake：The detected version of Ninja () is less than the version of Ninja required by CMake. 解决方案
解决Ninja版本低的问题替换为其余generator
2022-09-05 18:03:45
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原创 论文翻译：Exploring Large and Complex Environments Fast and Efficiently
对cmu的探索算法的结构论文进行翻译如下：Exploring Large and Complex Environments Fast and Efficientlygithub：https://github.com/caochao39/tare_planner不当之处还请指出。持续更新中。
2022-01-05 22:51:18
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原创 ubuntu 16.04无法locate boot-repair的解决方法
ubuntu16.04.07加windows10后无法启动ubunu的问题解决boot-repair的安装方法同样适用于ubuntu18.04 ubuntu20.01等系统不能启动的问题。问题描述问题1在首先安装windows10后，再次安装ubuntu能够正常启动两个系统。但在安装ubuntu16.04后再重新安装windows10（未动ubuntu分区）后无法启动ubuntu。原因是windows安装过程中比较霸道，自行将ubuntu的引导破坏，需要重新安装/修复ubuntu的引导问题2
2021-11-10 14:49:28
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原创 ubuntu Nvidia显卡驱动安装后 屏幕不能外接显示（扩展显示）的问题
文章目录结论安装历程问题详细描述解决方法结论配置文件/etc/X11/xorg.conf未正确配置，安装历程安装显卡驱动后，依旧无法正常扩展屏幕显示，仔细一看发现在nvidia-smi时出现No running processes found字样， nvidia-setting查看时出现Error:Unable to load info from any avialable system字样，也没有配置界面弹出。查询一通，发现有人说通过apt-get安装驱动、软件更新的additional
2021-11-07 10:25:58
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原创 thinkbook 15p安装ubuntu16.04 触摸板+无线网卡不能用问题解决
2021 thinkbook安装ubuntu16.04后触摸板无法使用，无线网卡无法使用的问题解决方法。安装ubuntu20.04可正常使用，但由于需要16.04，故而必须解决不能使用的问题。thinkbook 15p通过windows查看无线网卡的型号为 Intel® Wi-Fi 6 AX201 160MHz触摸板型号未知1.安装纯净版ubuntu16。04到官网下载https://releases.ubuntu.com/16.04/安装后的内核为4.4.15.121无法使用触摸板和无
2021-11-05 21:53:13
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原创 thinkbook 15p安装ubuntu+windows双系统
由于直接使用systemback做成的系统盘不支持直接读取nvme，https://gitee.com/bingobinlw/volans/issues/I17VOD通过该方法将nvme变成sdd后，安装依旧不行，可能这只是一个软链接，不改变其本质，虽然能够识别硬盘，也能够正常分区，但是安装时systemback出现闪退现象。尝试其余方式，由于非常不想使用压缩整个系统的方式，还是想要借助systemback这个工具，转而使用restore points这种思路。即通过系统还原点复制本系统。其次发现还
2021-10-04 21:37:58
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原创 PKCS#7 signature not signed with a trusted key
使用systemback安装新系统时，出现重复登录的现象进入ctrl+alt+f1文本模式后，界面一直在持续刷新 PKCS#7 signature not signed with a trusted key首先判断问题是出自于nvidia显卡驱动的问题，系统盘中的显卡驱动并不适配当前电脑的显卡驱动。但是！ 这并不影响输入指令只是看不清楚输入指令的内容。登录–输入密码—卸载显卡驱动（sudo apt-get remove nvidia-* ）即可正常进入桌面，重新选择对应的显卡驱动安装即可。.
2021-10-04 09:43:25
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原创 NoteExpress对参考文献格式修改
NoteExpress中虽然存在很多参考文献的格式模板，但是在使用的过程中会发现许多不正确的地方，特别是其中的国标2015的参考格式。为此，打算基于原有格式做出一定的修改以便于适应各期刊/硕博士论文的要求。以带2015的参考文献为原有模板。NoteExpress格式修改1、将带DOI的模板另存为–Revised_GBT_7714-20152、编辑自定义的nes文件3、保存选择使用。使用时选择自定义的即可。...
2021-04-18 15:27:33
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原创 word中插入noteExpress和页码出现乱码解决方法
在word中出现页码变成PAGE * MERGEFORMAT，noteExpress插入的代码也变成了乱码。打开出问题的word文档，按照如下设置：文件–选项—高级–显示文档内容—不勾选显示域代码而非阈值修改方法参考https://www.jb51.net/office/word/493453.html...
2021-04-06 20:16:59
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原创 Adobe Acrobat用鼠标滚轮时页面滑动速度很慢/很快的问题
在windows下用Adobe Acrobat看pdf时的总是出现滚轮滚动速度很慢的问题，以及单页越读的问题。解决方法：1、在Adobe Acrobat中由单页查看改为启用滚动视图—页面显示—启用滚动2、设置滚轮的滚动速度windows设置—设备（蓝牙、打印机、鼠标）—鼠标—设置每次滚动的行数参考 https://blog.csdn.net/qysh123/article/details/78434033...
2021-04-06 14:23:54
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原创 cmake使用Qt的ui界面
cmake中使用Qt的界面需要添加的各个语句及其含义：为自动生成moc文件需要添加如下set(CMAKE_AUTOMOC ON)寻找Qt的包find_package(Qt5Widgets REQUIRED QUIET)为界面增加多个 ui以及src文件QT5_WRAP_UI (project_FORMS_HEADERS **.ui)QT5_ADD_RESOURCES (project_RESOURCE_CPPS **.qrc)ui文件生成的头文件（类似于ui_mainwindow.h
2021-03-30 19:15:12
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原创 C++ shared_ptr函数传值对运行效率和内容的影响
贡献指针shared_ptr是一种智能化指针。其在传入函数中时如果使用shared_ptr类型，会导致进行内存拷贝，在多次运行时将大量延长传值时间。例程如下：引用头文件#include <stdio.h>#include <iostream>#include <memory>#include "self_timer.h"测试函数分别传入三种不同类型的共享指针和const &（不需要拷贝内存的）void ShardPtrFunction(std::
2021-03-30 11:49:50
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原创 ICS(不可避免碰撞状态)定义
ICS定义定义用处定义在机器人运动规划曾名经常用到一个概念：ICS(inevitable collision state)，这里将其翻译为不可避免碰撞状态，在泡泡机器人也翻译为不可逆碰撞状态。定义的原文可以参考05年这篇对其进行定义的论文.一般对ICS的定义为：在某一状态下，无论采取任何控制输入流，都会不可避免地发生碰撞。，且考虑到任意动态和静态障碍物。状态s是在t时刻是一个碰撞状态的定义为：当且仅当存在一个障碍物使得和状态s有交集。相似地，可以对inevitable collision
2021-02-06 21:14:17
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原创 动态窗口算法运动规划(DWA)
DWA1. 定义2. 伪代码简要介绍动态窗口算法，具体不加个人评价和理解。可看原文1. 定义dynamic window approach算法的定义，根据wiki的定义:在机器人运动规划领域，动态窗方法为三位大佬Dieter Fox, Wolfram Burgard, and Sebastian Thrun 于1997发表的论文，被引用高达2800次。应用于实时碰撞避免策略，和其余碰撞避免算法不同，动态窗口直接考虑到机器人的动力学，特别是设计来用于受到速度和加速度约束的机器人。其主要包含两部分：
2021-02-04 15:56:37
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原创 C++STL容器及其优缺点介绍
STL容器介绍及选择方式容器类型容器优缺点一 序列容器vectordequelistforward_list（C++11）queuepriority_queuestackarray二 关联容器setmultisetmapmultimap三 无序关联容器容器类型以前的11个容易分别是deque、list、queue、priority_queue、stack、vector、map、multimap、set、multiset和bitset（bitset是在比特级处理数据的容器）。C++11新增了forward
2020-12-28 10:41:13
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原创 PID与MPC控制方法
记录udacity–无人驾驶工程师课程中控制部分。MPC代码和实践链接https://github.com/udacity/CarND-MPC-Quizzes本文按照对udacity课程的理解和翻译而来1、PIDP：Proportional 比例项， 用比例项乘以误差；快速缩小误差；I：积分单元（Integral） 积分单元乘以一定时间内误差的和，用来消除稳态误差；D：微分单元（Derivative） 微分项乘以误差的差分，防止震荡；P控制：存在震荡情况；PD控制：缩小震荡，快速缩小.
2020-12-02 19:35:52
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转载 Ubuntu开机时出现BusyBox v1.22.1 built-in shell(ash)
ubuntu16.04系统卡死，强制关机后出现如下问题。问题解决，参考博主文章：https://blog.csdn.net/bless_you0_0/article/details/100513210?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-2&spm=1001.2101.3001.4242
2020-09-10 21:06:07
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翻译 参数化曲线：Hermite Catmull-Rom Bezier
本来来自于翻译摘录自CMSC427 Parametric curves: Hermite, Catmull-Rom,Bezier概述插值多项式和拟合多项式的差别：描述曲线连续性的两种方式：Ck：连接点的k阶导数连续； Gk：k阶导数是成比例的。Hermite曲线给点两点P0 P1以及这两点的导数数值，求取得唯一一个三次多项式。根据已知的点，可以对abcd efgh参数进行求取，...
2020-07-04 07:56:49
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原创 git中出现来回拷贝时或不同系统上传出现的filemode更改问题
问题描述将代码在不同位置进行拷贝后，打开gitkraken后/查看git会发现出现代码内容没有出现任何更改，但是格式却从14001到了217，这样给重新上传和整理代码都带来极大的不便，还要去处理这个fileMode的改变。因此就想要一键处理所有的文件格式改变。下图分别来自可视化客户端gitkraken和git diffold mode 100755new mode 100644处理措施方法1：直接重新从repo中下载一个…这个方法是有用的，但是我们的目的是拷贝。因此这个方法不适用htt
2020-06-21 11:56:59
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原创 工控机ros工程调试
调试时来回拷贝代码总是不利于版本管理的，并且十分麻烦。因此就想要一种直接通过局域网连接就可以调试的方法了。iptux首先介绍一个ubuntu下信息传输的软件iptux，iptux是一个国人开发的开源Linux版飞鸽传书，其中文名为：信使。类似于飞秋等。安装方法： sudo apt-get install iptux运行方式为: 直接在终端运行，iptux可以使用这款软件进行可执行程序和数据包的拷贝，速度还可以，比一般的u盘还是快很多了。ros分布式通信分布式通信的作用可以作为调试工具，用
2020-06-21 10:08:29
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原创 C++ 代码程序性能查看和优化
许多程序写完才发现耗费的资源爆炸，完全不能理解，可以用一些工具进行代码分析，确定资源耗费在那些地方。工具分类：https://blog.csdn.net/u013870094/article/details/78506596懒人做法，使用valgrind中的–tool=callgrind工具包，不需要更改代码，直接通过valgrind运行即可。运行环境：ubunut16.04 C++ + Qt安装valgrind安装两种方法：指令获取安装： sudo apt-get install valg
2020-05-31 11:06:00
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原创 二次规划---以百度Apollo对qpOASES的使用
在上一篇博客中对二次规划和qpoase进行了介绍, 但是对qpOASES库的使用还是不够了解，这里通过百度Apollo规划模块中对qpOASES的使用对这个库进行再次了解。后续也将研究研究apollo对osqp库的使用方法。apollo中对osqp的用处可能不止一处，对active_set_spline_1d_solver.cc进行分析。变量定义依据基于qpoase对二次规划形式的描述，我们采用的变量名称都依据下图。H：hessian矩阵 H∈RnV×nVH\in\mathbf{R^{nV
2020-05-30 17:49:12
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原创 windows程序开机自启动(开机间隔一段时间后启动)
win7Win7:点击开始菜单栏–选择Startup–将需要的可执行程序快捷方式放入打开的文件夹中。win10在系统盘中找到如下位置C:\ProgramData\Microsoft\Windows\Start Menu\Programs\StartUp，并将需要自启动的可执行程序以快捷方式的形式放入该文件夹中。计划任务方式1． 点击抄Win7的 开始图标（左下角的Windows图标）2．最底部会有一个搜索输入框在里面输入”计划任务”点最上面的”任务计划程序”3．打开任务计划程序后在右面点击
2020-05-30 11:23:04
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转载 linux/windows下udp测试小工具
原文：https://www.zendstudio.net/archives/tcp-udp-socket-toolkit/还记得我在好久好久之前和你们推荐的Fiddler和Charles debugger么？他们都是HTTP的神器级调试工具，很是很是的好用。好工具能让你事半功倍，基本上，我是属于彻头彻尾的工具控。假若有一天，你写“传统”的PHP有些累了，想玩玩socket了，搞搞python、NodeJS、GO之类的新兴语言或框架（固然我不是说这些语言不能写web），或者干脆就用PHP吧，事实上PHP
2020-05-14 10:03:19
4629
原创 ubuntu分辨率异常问题
当ubuntu分辨率出现如下类似的问题时，可能有两种原因当出现整体图标都偏大或者偏小的问题时，可能是由于分辨率设置异常。如果存在响应的分辨率进行设置即可，如果不存在则使用xrandr进行添加，并将添加指令放在配置文件中。如果初夏部分图标（边栏或者自己制作的ui界面中的）紧缩在一起，那么就不是分辨率的问题。可能是菜单栏和标题栏的比例关系不对劲。新增分辨率有许多成熟的教程，可参考如下：...
2020-05-02 16:21:45
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原创 Vmware虚拟机和客户机文件拖拽产生的临时文件
在vmware-ubuntu16.04中，如果在虚拟机和windows客户机中进行文件拖拽，会在中间产生临时文件（和复制的内容一样大）。一旦复制大量内容，会占用客户机和虚拟机的磁盘。因此可对其随时进行删除！也就是说拖拽复制复时，会现在产生一个临时文件，而后才会复制到我们选择的目录。虚拟机ubuntu向客户机window拖拽时，在windows中产生临时文件。如图1中的文件位置。客户机win...
2020-04-30 07:49:02
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原创 Vmware-Ubuntu系统磁盘空间清理
1.使用工具disk usage analyzer查看内存分布2.自行删除部分不用的文件。通过这里能够对所有文件的大小一目了然，有一些存放久远，自己都忘了的文件是时候删除了。3.删除虚拟机和主机来回拖拽文件时候产生的文件，一般还挺大目录为.cache/vmware/drag_and_drop。这是我删除后的文件只剩下4.1kb，而原来足足有12G！4.删除.cache等配置文件...
2020-04-28 10:11:38
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原创 c++ 五十行看懂const用法
为了编程程序的使用和变量的维护，同时很多返回数值为了避免频繁的数据复制，经常会使用const关键字。下面对关键字的几个用法进行测试和总结：这绝对是最简单最实用的const讲解！ 我所需要的const都在这里。#include <termio.h>#include <stdio.h>#include <unistd.h>#include <iost...
2020-04-24 16:14:51
594
原创 C++set 调试显示错误
对set进行如下测试：在set容器中依次插入8 7 6 5 4 3 2 1，set容器会对数据进行排序为 1 2 3 4 5 6 7 8， 但是在调试时发现显示的数据时而不正确，最后通过打印发现顺序其实是正确的。但是原因未知…测试代码如下：#include <termio.h>#include <stdio.h>#include <unistd.h>...
2020-04-22 17:03:06
473
转载 最简单的Commitizen安装和用法
按照如下规范你的commit！！如果我们看见这样的commit信息，那肯定只能专业来形容了。参考：https://www.jianshu.com/p/d264f88d13a4
2020-03-26 20:16:19
1325
Revised_GBT_7714-2015.nes
2021-04-18
空空如也
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