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回路之外，因而不会对系统产生不利影响。由拉氏变换的位移定理可知，纯滞后特性只是将原输出信号推移了时间。但是不等同于smith预估器，因为smith预估器是一个有延迟模型与无延迟模型进行并联补。我进行的时延补偿是消除延时对控制性能的影响，是从过去保存量逐步递推补偿至当前时刻；我的模型参考了Smith预估器的延迟补偿和状态估计。，您的代码无需引入增广矩阵即可实现执行器时延补偿。经过史密斯预估器的补偿，纯滞后环节被转移到了。，不会改变输出信号的波形和性能表现。MPC是从到当前时刻预测未来状态变量。
2025-05-30 17:42:54
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原创 25.3.13 问题记录
1.调试代码出现“active-set”在MATLAB 2019中没有，需替换；在本站找到一个博主遇到了同样的问题，使用了他找到的代码做出了替换，成功跑通。为了督促自己每天学习，打算每天（工作日）发布自己所遇到的问题。
2025-03-17 09:25:00
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原创 carsim和simulink联合ACC仿真过程出现奇点问题
3.将solver中algorithm改成adaptive。把carsim步长和simulink步长调成一样的，解决。但是改后行驶过程中，相较于视频出现较为严重的震荡。主要问题出现在图中两个“divide”模块。后续在每个divide分支加入上图。1.换求解器（解决不了一点）2.加入“memory”
2024-09-20 15:56:18
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空空如也
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