本文详细介绍了小鹏汽车城市辅助系统的控制算法，包括环境感知、路径规划和车辆控制三个关键步骤。系统利用传感器数据进行环境感知，基于地图和实时数据规划路径，再通过车辆动力学模型生成控制指令。实际开发中需考虑复杂情况以确保系统的可靠性和安全性。
随着智能汽车技术的不断发展，辅助驾驶功能成为了现代汽车的重要组成部分。小鹏汽车公司的城市辅助系统是一项领先的辅助驾驶技术，其中的控制算法起着关键作用。本文将详细介绍小鹏城市辅助系统的控制算法，并提供相应的源代码。
- 环境感知
辅助驾驶系统首先需要对周围环境进行感知，以便做出相应的决策。小鹏城市辅助系统利用传感器（如摄像头、激光雷达和超声波传感器）收集车辆周围的数据。以下是一个简化的环境感知算法示例：
def perception(sensor_data):
# 处理摄像头数据
process_camera_data(sensor_data.camera)
# 处理激光雷达数据
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