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记录gitignoreGithub原生模板Python# Byte-compiled / optimized / DLL files__pycache__/*.py[cod]*$py.class# C extensions*.so# Distribution / packaging.Pythonbuild/develop-eggs/dist/downloads/eggs/.eggs/lib/lib64/parts/sdist/var/wheels/pip.
2021-08-10 15:01:35
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转载 loop回环设备
本文参考https://www.cnblogs.com/raina/p/12613164.html挂载在snap的/dev/loop占用100%问题我百度了一下，发现几乎所有的答案都说卸载 snapd 就可以解决了，简直太不负责任了！首先，这是正常现象！ snap 使用的是 SquashFS 文件系统，这是一个只读的文件系统，所以它的大小在创建的时候一定是刚刚好能够存放它的内容就可以了，因为它是只读，所以它的大小之后不会改变。所以占用量肯定是 100% 啊。卸载 snapd 是一个方法，但是
2021-01-23 14:20:41
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原创 moveIT + 视觉抓取
roscontrol将计算出来的轨迹等于机器人结合，让机器人动起来。把具体的数据与真实的机器人或者仿真机器人结合。conroller manager：各种控制器的管理者controller：各种控制器interface : 将数据通过串口、网口发给机器人，总之以一种接口的形式将数据发给仿真器或者机器人RobotHW/RobotHWSim:硬件抽象层，和硬件资源直接打交道。会对硬件资源做一个包装。仿真或者机器人：硬件抽象层输出的数据发给具体的硬件，比如发给小车的车轮，比如车轮上有个具体的嵌入...
2020-11-29 23:11:44
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原创 如何从零创建一个机器人模型
URDF建模原理ROS里面跟旋转相关的都是弧度，平移相关的都是米关节类型URDF模型的进化版－－xacro模型文件精简模型代码：创建宏定义文件包含提供可编程接口：常量变量数学计算条件语句常量定义与使用数学计算宏定义与宏调用文件包含机械臂URDF建模base_link不需要collision和惯性矩阵部分三维模型导出URDF...
2020-11-27 15:59:23
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原创 ROS到底是什么?
文章目录ROS是什么ROS的通信机制核心概念通信机制ROS开发工具命令行&编译器Launch启动文件TF坐标变换库Qt工具箱RvizGazeboRviz&Gazebo应用功能导航框架SLAMMoveItSMACH任务级状态机生态系统ROS是什么ROS = 通信机制+开发工具＋应用功能＋生态系统ROS的通信机制遇到一个系统，不妨rqtgraph 从上帝视角看一看计算图核心概念分布式通信体现在节点，各个节点可以存在于不同的计算机话题：我们要注意其 名称和type。此外
2020-11-25 17:53:00
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原创 Ubuntu18.04+Melodic+UR5
配置与使用https://github.com/ros-industrial/universal_robot有详细说明用Gazeboroslaunch ur_gazebo ur5.launchrostopic listfollow_joint_trajectory是MoveIt!最终规划发布的 action消息，由机器人控制器端接收该消息后控制机器人完成运动。从上边的话题列表中，可以找到follow_joint_trajectory，由仿真机器人的控制器插件订阅。打开启动的ur5.l
2020-11-25 14:54:26
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原创 ROS错误处理
substituation args not supported: No module named rospkgROS需要在python2.7版本python --version #查看系统用的python版本python3 --version #查看Python3的版本python2 --version #查看python2的版本方案一Python版本问题，我的电脑用的是anaconda3的Python版本，应该是依赖包的问题，按网上操作不明原因conda install setu
2020-11-24 12:02:26
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原创 MOOC-ROS
ROS文章目录一些命令工程结构Catkin工作空间错误处理没事看看系列一些命令rosdep：ros里依赖项管理的工具，比如一个ros工程会依赖其他ros工程echo "source /opt/ros/ros版本号/setup.bash" >> ~/.bashrc ROS的环境配置，使得你每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中，因为命令source topt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端有.
2020-11-21 16:04:36
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原创 wget
“wget: unable to resolve host address …”wget：无法解析主机地址。这就能看出是DNS解析的问题解决办法：修改/etc/resolv.conf文件，添加nameserver即可，下面给出两个通用的谷歌域名服务器，如果有自己解析服务器也可以换成自己的vim /etc/resolv.confnameserver 8.8.8.8 #google域名服务器nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器...
2020-11-21 15:02:34
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原创 source命令
会强制执行脚本中的全部命令，而忽略文件的权限常用于重新执行刚修改的初始化文件，不用注销重新登录又称为点命令，source xxx和. 文件名效果一样参考
2020-11-21 15:01:08
292
原创 NAT转发
sudo sysctl net.ipv4.ip_forward=1ifconfig | grep -o "enp[0-9][0-9sfu]*"ifconfig | grep -o "wlp[0-9][0-9sfu]*"sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o wlp0s20f3 -j MASQUERADEsudo iptables -A FORWARD -m conntrack --ctstate RELATED,ESTABLISHED -j ACCEPT
2020-10-28 10:21:00
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原创 传感器选型
1. 微控制器（microcontroller）在同一块芯片内除了中央处理单元（CPU）之外还集成了部分内存和外设。集成与微控制器内的内存和外设称为片内内存和片内外设，否则称为片外内存和片外外设。2. 微处理器（microprocessor）台式机和笔记本电脑的处理芯片属于微处理器。微处理器提供高速的总线以实现与外部的内存和外设进行交互。协调处理器的高速总线与速度较慢的外设需要童工芯片组来完成。4. 微控制器VS微处理器微控制器：CPU + 片内内存 + 片内外设微处理器：CPU对于软
2020-09-29 14:33:43
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原创 购买Jetson Nano之基础知识
核心板、底板、开发板核心板：只包括处理芯片、晶振等核心机器底版：应该指的是将器件卸除后的那块电路板开发板：除了核心的处理芯片，还包括外围电路，器件，IO口，部分还含有小键盘，led，lcd等输入输出设备开发套件 VS 核心板（模组）+载板对于入门者，建议还是以Jetson TX2开发套件开始，先学会安装开发环境，移植算法，上手后再考虑选择合适体积的载板。为什么这么说呢？因为新手拿到板子，你以为是这样：可往往是这样的：所以说初期用NVIDIA Jetson TX2开发套件先熟悉Jet
2020-09-29 14:30:36
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原创 线阵相机和面阵相机
参考相机像素是指这个相机总共有多少个感光晶片，通常用万个为单位表示，以矩阵排列，例如3百万像素、2百万像素、百万像素、40万像素。百万像素相机的像素矩阵为W*H=1000*1000相机分辨率指一个像素表示的实际物体的尺寸(um/pixel)分辨率由焦距决定FOV（Field of View，视场）是指相机实际拍摄的面积，以mm*mm表示.例如1K * 1K的相机，分辨率为20um,则他的FOV=1K*20 × 1k*20=20mm ×20mm ------------视场/像素
2020-09-09 21:53:28
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原创 ICP综述
原理+codeICP寻找点集对应关系标准ICP算法中，选用点集中所有的点来计算对应点，通常用于配准的点集元素数量都是非常巨大的，通过这些点集来计算，所消耗的时间很长。在后来的研究中，提出了各种方法来选择配准元素，这些方法的主要目的都是为了减小点集元素的数目，即如何选用最少的点来表征原始点集的全部特征信息。在点集选取时可以：1.选取所有点；2.均匀采样（Uniform sub-sampling ）；3.随机采样（Random sampling）；4.按特征采样（Feature based Sampling
2020-09-06 21:27:55
532
转载 置信区间
置信度&置信区间，这篇讲解我给100分！1.点估计在讲置信度和置信区间之前先讲讲点估计，那什么是点估计呢？给你举两个例子你就知道了。现在你想要知道一个学校学生的身高情况，你可以把所有的学生测量一遍，然后得到答案，这种方法可以，而且得到的数据肯定是最真实的，但是这里有一个问题，什么问题呢？就是如果学生人数太多，全部测量的话工作量太大了，那怎么办呢？那就随机挑选一部分学生，然后测量这一部分学生的身高，得到一个值(一般用平均值)，用这一部分的平均值来估计整体学生的身高情况，我们把这种估计方式称为点估
2020-09-04 13:53:40
4252
原创 计算图
我们可以使用自动微分来自动计算神经网络中的反向传播。 PyTorch中的autograd软件包完全提供了此功能。 使用autograd时，网络的前向传递将定义一个计算图； 图中的节点为张量tensor，边为从输入张量产生输出张量的函数。 然后通过该图进行**反向传播**，可以轻松计算梯度。这听起来很复杂，在实践中非常简单。 每个张量代表计算图中的一个节点。 如果x是具有x.requires_grad = True的张量，则x.grad是另一个Tensor，它持有x相对于某个标量值的梯度。有时..
2020-09-03 21:27:19
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原创 .clamp(min=0)和F.relu的区别
google搜索是个好东西，stack overflow同样很好学会中文搜不到的用英文搜定义模型的时候，发现用x.clamp(min = 0)和F.relu(x)得到的损失结果不一样，经查证：虽然激活函数ReLu是连续的，但是在自变量等于零的时候，ReLu不可导，x=0时，clamp选择导数为1，而ReLu选择导数为0参考...
2020-09-03 21:04:20
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原创 修复硬盘
记录一下：昨天对硬盘里的东西就行了增删改的整理，硬盘一直没拔。刚刚我换到win下，发现打不开硬盘了，我就拔了硬盘重新打开，还是打开不了。然后ubuntu也打不开了。问题如下，这个文件明明被删了，但打开硬盘时系统还是在按照硬盘被修改之前的文件目录在查找资料，那当然打不开啊，感觉是文件系统坏了。解决方案chkdsk如果硬件没问题，那可能就是GPT分区出了问题登陆win打开cmdwin+R,键入cmd，按Ctrl+Shift+Enter以管理员身份打开cmd在控制台键入chkdsk /.
2020-09-01 19:41:09
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原创 htop
简介htop 是一个 Linux 下的交互式的进程浏览器，可以用来替换Linux下的top命令编译安装 wget http://sourceforge.net/projects/htop/files/htop/1.0.2/htop-1.0.2.tar.gztar xf htop-1.0.2.tar.gz./configure make make install报错： error: You may want to use --disable-unicode or installlibnc
2020-08-31 11:05:16
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原创 SSH
文章目录sudo vim /etc/ssh/sshd_configsudo cat /etc/ssh/ssh_host_ecdsa_keysudo cat /etc/ssh/ssh_host_ecdsa_key.pubsudo systemctl enable sshd# sudo systemctl disable sshd
2020-08-31 10:21:53
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原创 python中文
这样可以保证select出来的中文显示没有问题。import osos.environ['NLS_LANG'] = 'SIMPLIFIED CHINESE_CHINA.UTF8'要能够正常的insert和update中文，还需要指定python源文件的字符集密码和oracle一致。# -*- coding: utf-8 -*-...
2020-08-30 22:39:21
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原创 typora图床+nodejs
文章目录安装nodejs去官网查看最新版本号添加源后安装稍等片刻，源已经添加完毕，再执行：验证安装的版本号安装nodejs去官网查看最新版本号此时此刻，14.9.0 是最新的版本，不过你求稳的话建议选 12.18.3 的LTS版。添加源后安装重点来了，nodejs 的每个大版本号都有相对应的源，比如这里的 12.x.x版本的源是https://deb.nodesource.com/setup_12.x所以在终端执行：curl -sL https://deb.nodesource.com/
2020-08-30 21:54:21
360
原创 Ubuntu18.04没有声音输出
Ubuntu18.04声卡无声音解决方案Ubuntu18.04解决声卡无声音方案如下：1 硬件环境台式机： ASUS B250M主板操作系统： Ubuntu18.04.1 LTS2 方案步骤2.1在终端中执行以下命令：sudo apt-get remove --purge alsa-base pulseaudiosudo apt-get install alsa-base pulseaudio pavucontrolsudo alsa force-reload2.2reboot重
2020-08-30 19:59:28
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原创 next(), iter(), 迭代器(__iter__和__next__)
文章目录next()与iter()迭代器(__iter()__和__next__)真正的迭代器总结next()与iter()可迭代对象(iterable)list、tuple、dict、set、str，为了访问里面的元素，可以先使用iter() 转成iterator，再通过next() 来获取下一个元素。# 访问dataset里面的元素dataset=[1,2,3,4,5]a=iter(dataset)for i in range(5): data=next(a) # 已经访问完最后
2020-08-24 21:41:48
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原创 卷积空间不变性
在我们读计算机视觉的相关论文时，经常会看到平移不变性这个词，本文将介绍卷积神经网络中的平移不变性是什么，以及为什么具有平移不变性。什么是平移不变性不变性不变性意味着即使目标的外观发生了某种变化，但是你依然可以把它识别出来。这对图像分类来说是一种很好的特性，因为我们希望图像中目标无论是被平移，被旋转，还是被缩放，甚至是不同的光照条件、视角，都可以被成功地识别出来。所以上面的描述就对应着各种不变性：平移不变性：Translation Invariance旋转/视角不变性：Ratation/View
2020-08-22 11:13:01
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原创 OpenCV配置方案及配置后仍无法运行
看过网上各种配置方案虽精挑细选但最终还是走了很多弯路这里推荐最佳配置方案链接https://blog.csdn.net/qq_41175905/article/details/80560429#comments这里给出按上述配置后仍无法运行的重要一点：将VS界面右上方解决方案平台改为x64。...
2020-08-22 11:11:40
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原创 Halcon从安装、激活到卸载
安装参考教程1安装参考教程2软件下载地址（官网）需注册软件下载地址（国内分销商：大恒图像）需注册许可证下载地址卸载教程
2020-08-22 11:11:19
7593
原创 C++_opencv学习笔记
VS中输入文件路径时，注意为双斜杠system(“pause”)不能乱用，注意放在return 后面；复制程序到VS中，可能会出现找不到“入口点”的错误；
2020-08-22 11:10:25
143
原创 运动规划
在机器人自动控制研究中，路径规划、轨迹规划和运动规划三个概念总是混淆不清，难以捉摸。下面结合各种资料，给出我个人的一些理解，对这三个概念进行辨析。基本概念路径规划（path planning）路径是机器人位姿的一定序列，不考虑机器人位姿参数随时间变化的因素。路径规划（一般指位置规划）是找到一系列要经过的路径点，路径点是空间中的位置或关节角度。轨迹规划（trajectory planning...
2020-08-22 11:09:24
1029
原创 Tensorflow踩坑系列
本文仅作为个人学习TensorFlow时的相关记录TensorFlow2.1.0版本安装后，tensorboard也自动下载的是2.1.0版本，但无法可视化；考虑到是tensorboard的版本问题，这篇参考博客，将tensorboard降为2.0.2版本，tensorflow仍为2.1.0，出现版本不匹配问题；本人先将tensorflow卸载重装为2.0.0，以为tensorboard也会随之...
2020-08-22 11:08:05
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原创 Ubuntu18.04+Anaconda+Pycharm+Pytorch
文章目录安装Anaconda管理环境创建新环境切换环境管理包提示未找到conda命令pycharm配置环境reference安装Anaconda进入官网下载个人版，存放在Download目录，进入目录按下列步骤执行：bash Anaconda3-2020.02-Linux-x86_64.sh # 输入enter，读完协议Do you accept the license terms? [yes|no][no] >>> Please answer 'yes' or 'no':
2020-08-22 11:07:10
1140
原创 Python语法
文章目录容器Containers列表Lists词典Dictionaries集合Sets元组TuplesNumpyArraysArray IndexingDatatypesArray mathBroadcastingNumpy Documentation容器Containers列表Lists词典Dictionaries集合Sets元组TuplesNumpyArraysArray IndexingDatatypesArray mathBroadcastingNumpy Documenta
2020-08-22 11:06:43
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原创 Input type (torch.FloatTensor) and weight type (torch.cuda.FloatTensor) should be the same
在使用torchsummary.summary时遇到Input type (torch.FloatTensor) and weight type (torch.cuda.FloatTensor) should be the same问题.错误内容大概就是指输入类型是CPU（torch.FloatTensor），而参数类型是GPU（torch.cuda.FloatTensor）。两种用法：model = torchvision.models.alexnet() if vis_model:
2020-08-22 11:06:27
1136
原创 os.path.dirname(__file__)使用
该测试脚本所在的位置：D:\第1层\第2层\第3层\第4层\第5层\test11.pytest11.py如下：import os#该文件所在位置：D:\第1层\第2层\第3层\第4层\第5层\test11.py path1 = os.path.dirname(__file__)print(path1)#获取当前运行脚本的绝对路径 path2 = os.path.dirname(os.path.dirname(__file__)) #print(path2)#获取当前运行脚本的绝对路径（去掉
2020-08-22 11:06:14
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原创 pytorch 中tensor在CPU和GPU之间转换，以及numpy之间的转换
CPU tensor转GPU tensor：cpu_imgs.cuda()GPU tensor 转CPU tensor：gpu_imgs.cpu()numpy转为CPU tensor：torch.from_numpy( imgs )CPU tensor转为numpy数据：cpu_imgs.numpy()note：GPU tensor不能直接转为numpy数组，必须先转到CPU tensor。 _, pred_int = torch.max(outputs.dat.
2020-08-22 11:05:13
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空空如也
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