嵌入式crafter-CSDN博客

原创重磅预告！！！

做个内容预告，接下来的一段时间，笔者会做一个名为《每日一点会计学知识》的读书栏目。想通过输出倒闭输入的方式来提升学习效率同时，也希望能够帮助到大家了解一些会计学知识。此栏目围绕《一本书读懂财报》这本书的内容进行分享。尽可能做到日更，但是如果学习和工作比较忙的话，也会尽量做到2-3天更新一次。

2025-04-20 11:36:17 224

我一直没怎么在意这件事情，直到上周我的一个14.8V的航模电池，因为一直搁置着没用，准备拿出来给odrive的板子供下电，发现不仅用不了，也没办法充上电了。因为知识地获取，触及的是你的理性脑，这也就是很多人会说，为什么知道了很多道理，却过不好这一生的主要原因。而实践中实实在在获得的反馈，通常是触及你的感性脑的，这种方式让你记得更加牢固，也更容易触发你的行为。吃一堑长一智，书上或者他人告诉你的理论知识，如果没经历过实践，很难为你所用，也没什么体感。想想你上一次去摸刚烧开水的热水壶是什么时候的事？

2025-04-20 10:50:09 139

原创《疯传》4300字深度解析：6个让内容自动传播的黄金法则（STEPPS）

关于公共性概括来说就是：能被别人看见的行为才会被传播，让使用你产品的人变成你的推销员。例如，两家奶茶店，奶茶店A使用白色的杯子，人们用完就扔；奶茶店B印着巨大的LOGO，购买奶茶的人，无论拿在手上，还是放在办公桌上，不管本人有没有意识到，都在无形中为其品牌和产品做了宣传。人是一种喜欢“有样学样”的动物。公共性就是利用人的这种从众心理，来让自己产品和思想得到广泛传播。

2025-04-17 09:07:03 994

原创 Odrive NameError: name ‘odrv0‘ is not defined

利用Zadig烧录USB驱动后，发现还是报错了NameError: name 'odrv0' is not defined。错误方式：烧录成了CDC Interface。

2025-04-12 10:34:29 216

原创为什么说太用力的人走不远？神经科学家发现的关键陷阱

在这个崇尚速成的时代，真正的智慧在于理解"慢即是快"的哲学。神经科学研究显示，当我们将目标从"改变结果"，转向"享受过程"时，大脑会重塑神经通路，使坚持变得自然而然。那些最终登上顶峰的人，不是起步时跑得最快的，而是最懂得调节步伐的。记住这个进步公式：可持续性 = 适度挑战 × 情绪平衡 × 系统反馈。当你学会在拉伸区优雅地舞蹈，而非在困难区痛苦地挣扎，时间终将成为你最强大的盟友。毕竟，人生的竞赛从不是短跑，而是一场考验耐力的马拉松——保持呼吸，保持节奏，你终将抵达那些拼命冲刺者永远到不了的远方。

2025-04-12 09:27:46 250

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制 encoder.cpp代码实现

这段 Encoder::enc_index_cb() 是编码器 Index 中断回调的核心，它的主要任务是响应 Index 脉冲，并完成位置归零、状态标记和抗齿槽力补偿使能。ODrive 中使用的是一个简化的一阶数字 PLL（锁相环）结构，核心任务是：利用编码器读数（离散跳变）估算连续相位；它把 3 个霍尔传感器的数字信号（hall_state）解码成一个标准的位置序号（0~5），用于跟踪电机的当前电角度位置。这个函数 decode_hall 是一个用于霍尔编码器（三相）解码的小工具函数。

2025-04-11 20:00:15 588 1

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制 controller.cpp代码实现

这段代码是 ODrive 固件中的一个关键函数，用于抗齿槽效应（Anti-Cogging）校准，是高级电机控制中常用的补偿机制之一。这是 ODrive 0.5.1 中 Controller::update() 的完整实现，是控制核心逻辑的心脏部分，主要完成从输入指令 → 内部处理 → 生成最终力矩指令（torque setpoint）的全过程。这是控制器类（Controller）的函数，用于选择一个编码器作为该控制器的控制目标（如位置闭环控制时的位置反馈来源）。

2025-04-11 15:36:10 302

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制 axis.cpp代码实现（四）

这段代码实现了ODrive电机控制中的"锁定旋转"(Lock-in Spin)功能，主要用于电机启动时的转子位置识别和速度同步。这段代码实现了ODrive在无传感器模式（Sensorless Mode）下的主控制循环，是电机在没有位置传感器（如编码器）时实现闭环控制的核心逻辑。这段代码实现了ODrive的空闲状态控制循环，是电机轴在不执行具体任务时的基础运行模式。这段代码实现了ODrive的闭环控制主循环，是带编码器反馈的精确位置/速度控制的核心。这个函数必须定期调用，否则系统会认为“挂掉”了。

2025-04-11 14:39:11 308

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制 axis.cpp代码实现（三）

这段代码 Axis::do_checks() 是 ODrive 项目中用来进行轴状态自检的函数，确保系统各部分处于正常工作状态，否则就设置相应的 error_ 错误位。start_thread()：在 FreeRTOS 中新建一个线程，运行 run_state_machine_loop()（状态机控制主循环）。从配置中的 GPIO 引脚号获取实际的 GPIO_TypeDef* 和 pin mask，便于后续快速访问 GPIO 的电平状态或设置输出。封装默认配置设置，用于初始化或从某些模板中加载配置项。

2025-04-11 10:50:08 398

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制 axis.cpp代码实现（二）

这是一个中断回调适配器函数，用于将普通的 C 回调（如在 HAL 或中断中注册的函数）转发到 Axis 类的成员函数 step_cb()。这段代码定义了 ODrive 在无传感器模式（Sensorless Mode）下使用的默认锁定（Lock-in）参数配置，主要用于电机启动时的转子位置辨识和速度拉入同步。这段代码定义了 ODrive 电机轴（Axis）在校准（Calibration）过程中使用的默认锁定（Lock-in）参数配置，主要用于电机初始位置检测或编码器校准。板载MOSFET温度监控。

2025-04-11 10:47:48 795

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制 axis.cpp代码实现（一）

/ 校准电流 // ...其他参数 } config_;// 1. 主控制循环（实时中断调用） bool Axis::run_control_loop() { // FOC算法执行 motor_.update(current_meas_);} } // 2. 校准例程 bool Axis::start_calibration() { // 检查电机是否就绪 // 执行编码器、电阻、电感校准 motor_.measure_phase_resistance();：定义“轴”的蓝图（包含哪些部件、如何配置）。

2025-04-11 10:45:16 687

原创穷人掉的最深的坑——就是不停地学习

在这个信息爆炸的时代，我们陷入了一个可怕的认知误区——总以为学得不够多才是问题的根源。这种思维就像是一个无底洞，让无数渴望改变命运的人不断下坠，最终陷入永远在准备，但是永不行动的恶性循环中。我们疯狂地囤积各种课程、书籍、干货文章，手机里存着几个G的学习资料，书架摆满了未拆封的畅销书。心理学研究表明，这种囤积行为，会带来虚假的充实感，让我们误以为自己在进步。就像那些办了健身卡却从不锻炼的人，购买知识的行为本身就成了目的。更可怕的是，我们开始用学习的时长来衡量成长。

2025-04-11 10:33:53 468

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制 arm_cos_f32.cpp arm_sin_f32.cpp代码实现（二）

见arm_cos_f32.c 代码分析文章。

2025-04-09 11:11:59 461

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制 arm_cos_f32.cpp arm_sin_f32.cpp代码实现（一）

在 our_arm_cos_f32 函数中，查表（Look-Up Table, LUT）的核心是预计算的正弦值表 sinTable_f32，通过巧妙利用余弦与正弦的相位关系实现快速余弦计算。这段代码实现了一个优化的浮点余弦函数 (our_arm_cos_f32) ，主要用于实时嵌入式系统中的快速三角函数计算。长度：FAST_MATH_TABLE_SIZE（例如256点，即每 2π/256 ≈ 0.0245 弧度一个采样点）。：速度更快，但误差增大（电机控制中典型用256点，误差±0.1%）。

2025-04-09 11:10:40 1037

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制核心代码 Odrive motor.cpp(.hpp)代码实现（四）

这段代码是 FOC（Field-Oriented Control）电压控制的一部分，目的是根据电机当前电角度 pwm_phase，将 d/q 电压向量通过逆 Park 变换（inverse Park transform）转换为 αβ 坐标系下的电压向量，然后交给 SVM 做三相 PWM 输出。这是一个电流控制器，在 FOC 控制中它属于内环控制，作用是：将期望的 d/q 电流（电机磁通和转矩）转换为 α/β 坐标的调制波形，驱动三相电机输出 PWM。总结一张图（简略流程）

2025-04-09 11:07:42 315

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制核心代码 Odrive motor.cpp(.hpp)代码实现（三）

这段代码是 ODrive 中用于测量电机相电阻（phase resistance）的函数，通过注入测试电流并测量电压降来计算电阻值。作用：动态测量电机相电阻（单位：Ω），用于自动校准或故障检测。输入参数：test_current：测试电流幅值（如5A）。max_voltage：允许的最大测试电压（防止过压损坏）。输出：true：测量成功，结果存入 config_.phase_resistance。false：测量失败（错误码记录在 axis_->error_）。12 bool Motor::measu

2025-04-09 11:06:19 1127

原创刷手机=慢性疲劳？神经科学家：这才是真正的休息

当你在自习室埋头苦学两小时后，哈欠连天、眼皮沉重，手指却不自觉地摸向口袋里蠢蠢欲动的手机。刷起美剧或抖音的瞬间，仿佛打开了潘多拉魔盒，转眼半小时流逝。重新捧起书本时，涣散的注意力却像断了线的风筝，怎么也收不回来。你摇摇头，把这归咎于"今天状态不好"。周末早晨，你在被窝里刷着手机，心想"反正周末就该放松"。可奇怪的是，明明躺着刷了一上午短视频，疲惫感没有得到释放，反而越来越重了。朋友圈里，好友们也在抱怨，"周末比上班还累"，这条动态让你莫名心安——原来大家都这样。但这真的只是状态问题吗？

2025-04-09 07:59:27 815

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制核心代码 Odrive motor.cpp(.hpp)代码实现（二）

这段代码是 ODrive 中计算电机实际电流限制（effective current limit）的函数，它综合了多个限制因素（配置值、硬件能力、电压限制等），确保电流控制既满足用户需求，又不会超出系统安全范围。计算电机运行时允许的实时最大电流值（单位：A）。这段代码是 ODrive 中将 ADC 原始值转换为电机相电流（单位：安培）的核心函数，主要用于电流采样信号的处理。它会根据电机类型（普通电机或异步感应电机ACIM）和系统限制，动态计算实时可用的扭矩上限。普通电机（电流控制模式）

2025-04-08 15:52:24 41

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制核心代码 Odrive motor.cpp(.hpp)代码实现（一）

它基于电机的相电阻（phase resistance）和相电感（phase inductance）动态计算电流环的比例增益（P gain）和积分增益（I gain）。根据电机参数（phase_inductance 和 phase_resistance）和控制带宽（current_control_bandwidth），自动计算电流环的 P 增益和 I 增益。这是一种基于模型的控制器调参（Model-Based Tuning），确保电流环的动态响应最优。电流环比例增益（Kp）

2025-04-08 15:48:08 647

原创普通人逆袭成为富一代的核心密码

例如，每一次健身时，努力比上一次推起更大的重量，不断让自己能够承受更大的压力。他们不会因失败而退缩，不会用借口掩饰自己的不足，而是直面问题，持续行动，直至成功。培养这两个品质，就能在正确的方向上持续积累，最终实现财富的跃迁。心理上，学会让自己拥抱挫折和痛苦，跟随自己内心的恐惧，将其当成指向标，越是恐惧的事情，越是你更应该做的。你经受的内阻力越大，那尚未呈现的艺术/项目/事业对你来说就越重要，当你最终做到时，就越能感到满足。通过持续践行这些习惯，你不仅在积累知识，更在潜移默化中，培养着成功者必备的专注品质。

2025-04-08 08:37:00 387

原创总遇不到贵人？《别独自用餐》里藏着答案

任何领域的成功，尤其在商界，注重的是人之间的合作，和利益的共享。作者在当球童时，服务过当地的一个贵妇人，他与其他球童不同的是，会先前到高尔夫球场了解各个洞的距离和位置，并且在服务过程中都力求完美。作者的父亲是美国的第一代移民，当时从事的是一个工厂的普通工人，他希望作者能够接受好的教育。之后他也一直接受的是美国顶级的教育。他当时作出了一件让所有人都很震惊的事情，就是去求助了他从未谋面的公司CEO。相当于他的上司的上司的上司。厚脸皮其实是一种神奇的天赋，如果连被拒绝的勇气都没有，那你这辈子很可能会过得很憋屈。

2025-04-06 09:06:26 199

原创【已解决】信捷PLC 驱动步进电机 Y2~Y10无法控制方向

问题记录：做项目的时候，使用到了信捷XD3-24RT-E型号的PLC。起初将步进电机驱动器的PUL-连接到Y0、DIR-连接到Y1时，可以正常控制正反转。解决办法，将COM2连接到0V之后，Y2便可以正常控制高低电平，来驱动电机正反转。测到的电压为12V~24V，问题解决。利用万用表检测到电压：Y1可以正常控制高低电平，但是Y2一直都是24V。Y1 脉冲个数负 -> 逆时针旋转 -> 电压 23.18V。Y1 脉冲个数正 -> 顺时针旋转 -> 电压 305mV。

2025-03-07 10:58:20 267

原创关闭网络自动代理，浏览器报错ERR_PROXY_CONNECT_FAILD

在设置中的网络和Internet -> 代理中，将手动设置代理，关闭即可。

2025-03-05 11:19:32 125

原创 PLC上传电机参数到http服务器

此项目中利用了Modbus-RTU协议，WIFI模块开启Modbus轮询模式并作为主机，不断向PLC发送数据，获取PLC寄存器中的电机参数值，然后通过WIFI模块的GE上位机，自带的Modbus数据转自定义json格式数据，进行转换后，上传到http服务器。②选择串口2，因为PLC的AB引脚连接的就是串口2；然后再D1000~到D1011寄存器中分别填入以下的数据，48，1，218，0，1057，1，3210，0，3，0，47，1。交流电220V接口，插上电后，试电笔测试线路，亮灯的线为火线，反之为零线。

2025-02-26 15:53:45 915

原创一篇文章轻松学会，Qt模块化编程，利用.pri文件自定义添加文件夹

Qt开发过程中，如何在左栏的根目录下，添加自己定义的目录和目录下的文件呢？这篇文章教会大家如何轻松自定义文件夹，并添加到工程中。.pri文件中的内容如下，将ap3216c目录路径，添加到根目录下，并且其中包含了我们的cpp、h文件。目录中除了你的cpp文件、h文件还需要创建一个.pri文件，这是我们自定义添加目录的关键文件。还没完，在我们的.pro文件中添加.pri文件，这时候就能看到，自定义的文件夹被添加进工程了。首先创建一个目录，此处为ap3216c。嵌入式Crafter。

2024-12-29 17:12:09 257

原创 SolidWorks21装配体中一个零件无法改为线架图

右键零件弹出栏中选择零部件显示改为默认显示，再切换线架图，就会发现整个装配体都能切换为线架图了！

2024-11-15 14:00:09 412

原创 VSCODE通过文件名查找文件

ctrl+p打开文件搜索栏，然后输入文件名进行搜索即可！

2024-11-14 09:31:42 761

原创驱动编译dstled: version magic ‘4.1.15 SMP preempt mod_unload modversions ARMv7 p2v8 ‘ should be ‘4.1.15

通过检查文件发现自己修改内核路径少了一部分，Makefile和c_cpp_properties.json中的内核路径都需要修改成自己的内核路径，我就是少改了c_cpp_properties.json中的内核路径。修改完成后，make -j32编译下，cp dtsled.ko ledApp ~/linux/nfs/rootfs/lib/modules/4.1.15，再一次运行加载驱动指令即可成功！报错如下，通过查阅资料得知这种报错是内核版本和模块版本不一致，所以导致加载不成功。

2024-11-14 09:25:07 355 1

原创正点原子IMX6ULL--嵌入式Linux开发板学习中常用命令和笔记记录

make xxx_defconfig //使用默认配置文件配置 Linux。tar -xjvf file.tar.bz2 解压 tar.bz2。tar -xzvf file.tar.gz 解压tar.gz。tar –xZvf file.tar.Z 解压tar.Z。make menuconfig //启动图形化配置界面。虚拟网络编辑器切换下无线网卡或者有线网卡试试看！虚拟网络编辑器切换下无线网卡或者有线网卡试试看！虚拟网络编辑器切换下无线网卡或者有线网卡试试看！make -j16 //编译 Linux。

2024-11-14 08:07:32 942

空空如也

空空如也