51单片机控制步进电机课设

步进电机正反转设计

设计要求：
设置开始、停止以及正反转键。转速以及转向由数码管显示。
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#include <reg52.h>
/*
步进电机正反转设计
设计要求：
设置开始、停止以及正反转键。转速以及转向由数码管显示。

步距角=5.625°/64，其意思就是每64个脉冲步进电机就会转5.625度。
转一圈的脉冲数为 (360 / 5.625) * 64 = 4096 个脉冲 
计算发送 4096/4 个脉冲需要的时间t 转速 = 1/t*4  rad/s
注意：这里由于实际开发板驱动能力不足及电机性能不够，在此显示转速的导数 
	  即转一圈需要多少时间	 单位s/rad
*/

/*
参考资料：https://www.bilibili.com/read/cv11379422/
		  https://blog.csdn.net/wuhenyouyuyouyu/article/details/51612073
		  https://blog.csdn.net/sdkdlwk/article/details/106573784
		  https://blog.csdn.net/weixin_54092701/article/details/113484193

*/
#define uc unsigned
unsigned char code F_Rotation[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};//正转表格
unsigned char code B_Rotation[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};//反转表格	1000   1100 1011
uc code x[13]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,
				0x6f,0x80,0x00,0x40};  // 小数点  全隐	 负号
int shumaguan[8]={0};	 // 第一位定义为mod 模式选择
//mod x x z . z z z
// mod 0 （停止）
// mod 1 （开始）  k2 正转   k3  反转  k4 停止	
// mod 2 （开始）  k2 加速	 k3  减速  k4 停止
// C51 没有bool
bit is_action = 0; //是否开始旋转
bit correct = 1;   //1 正转  0 反转



int hz = 150;

sbit k1 = P3^1;	  //模式选择 按下时 mod+1
sbit k2 = P3^0;
sbit k3 = P3^2;	  
sbit k4 = P3^3;

sbit lsa = P2^2;
sbit lsb = P2^3;
sbit lsc = P2^4;


int num = 0; //计算发送的脉冲数
int time = 0;


int mod = 0;  
float zhuansu = 0;


void delayms(int xms)//延时
{
         unsigned int x,y;
         for(x=xms;x>0;x--)
                 for(y=110;y>0;y--);

}
void delay10um(int h) //延时10*h us
{
   while(h--);
}

// 数码管动态显示
void display()
{
	uc i;
	if(correct == 0) //反转
	{
		shumaguan[2] = 12;		//显示负号
	}
	else
	{
		shumaguan[2] = 11;
	}

	if(mod == 0)		  //停转
	{
		shumaguan[3] = 0;
		shumaguan[5] = 0;
		shumaguan[6] = 0;
		shumaguan[7] = 0;	
	}
	for(i=0;i<8;i++)
	{
		switch(7-i)
		{
			case (0): lsa=0,lsb=0;lsc=0;break;
			case (4): lsa=0,lsb=0;lsc=1;break;
			case (2): lsa=0,lsb=1;lsc=0;break;
			case (6): lsa=0,lsb=1;lsc=1;break;
			case (1): lsa=1,lsb=0;lsc=0;break;
			case (5): lsa=1,lsb=0;lsc=1;break;
			case (3): lsa=1,lsb=1;lsc=0;break;
			case (7): lsa=1,lsb=1;lsc=1;break;
		}
		P0=x[shumaguan[i]];
        delay10um(80);
        P0=0x00;
	}

}
//按键扫描函数
void scan()
{
	if(!(k1 & k2 & k3 & k4 ) )
	{
		delayms(10);
		if(!k1)
		{
			//mod +1
			mod = mod + 1 ;
			is_action = 1;
			if(mod == 3)
			{
				mod = 0;
			}
		}

		if(!k2)
		{
			is_action = 1;
			if(mod == 1)
			{
				//正转
				correct = 1;

			}
			if(mod == 2)
			{
				//加速
				hz = hz - 10 ;

			}
		}
		if(!k3)
		{
			if(mod == 1)
			{
				//反转
				correct = 0;

			}
			if(mod == 2)
			{
				//减速
				hz = hz + 10 ;

			}
		}
		if(!k4)
		{
			//stop!
			is_action = 0 ;
			mod = 0;
		}
	}
	while(!(k1 & k2 & k3 & k4 )) ;

   shumaguan[0] = mod ;
}


void motor_zheng(void)
{
  char i =0;
  for(i=0;i<8;i++)     
     {
     P1=F_Rotation[i];  //输出对应的相 可以自行换成反转表格
	 num++;
     delay10um(hz);        //改变这个参数可以调整电机转速
	 }
}


void motor_fan(void)
{
	char i =0;
	for(i=0;i<8;i++)      
	 {
	 P1=B_Rotation[i];  //输出对应的相 可以自行换成反转表格
	 num++;
	 delay10um(hz);        //改变这个参数可以调整电机转速
	 }
}

void xuanzhuan()
{

   if(correct == 1) //正转
   {
	  motor_zheng();
   }
   if(correct == 0) //反转
   {
	  motor_fan();
   }
}

//定时器0 初始化 用于精确计时
void tim0_init()
{
    TMOD=0x01;//1.模式设置，00000001，采用的是定时器0，工作与式1（M1=0，M0=1）。
    TH0=(65536-1000)/256;  //2.定时器设置，每隔1毫秒发起一次中断。
    TL0=(65536-1000)%256;
    ET0=1;                  //3.开定时器0中断
    EA = 1;                 //4.开总中断
    TR0=1;                  //5.打开定时器
}
void jiexi(float t)
{
	char ge=0,gef=0,shif=0,baif=0,qianf=0;


	ge = t ;		
	gef = (t-ge)*10;
	shif = (t*1000 - ge*1000- gef*100)/10;
	baif = t*1000 - ge*1000- gef*100-shif*10;

	shumaguan[3] = ge;
	shumaguan[5] = gef;														    
	shumaguan[6] = shif;
	shumaguan[7] = baif;
			
	
}



void main()
{
	tim0_init();
	shumaguan[4] = 10;	 
	shumaguan[1] = 11;
	while(1)
	{
		scan();
		display();
		if(is_action != 0)
		{
			xuanzhuan();
		}
		
	}


}
 





void timer_0() interrupt 1		//?
{
	
    TH0=(65536-1000)/256;  //进入中断要重新设置定时器处置，要注意。
    TL0=(65536-1000)%256;

	time++ ;  //1ms 进入一次中断 
	if(num == 1024)
	{
		num = 0;
		zhuansu =  4*time/1000.0;
		time = 0;
		jiexi(zhuansu);
	
	}   

}