TABV代码解析：Plan_Env 控制算法

最新推荐文章于 2025-05-20 18:44:14 发布
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在这篇文章中，我们将详细解析TABV（Temporal Abstraction for Value）代码中的 Plan_Env 控制算法。Plan_Env 是一个用于规划环境的算法，它在强化学习任务中扮演着重要的角色。我们将深入探讨该算法的实现细节并提供相应的源代码。

首先，让我们来了解一下 Plan_Env 的主要目标。该算法的目的是通过对环境进行规划，生成高层次的行动策略，从而加快强化学习的收敛速度和提高性能。它使用了时间抽象（temporal abstraction）的思想，将原始动作空间分解为多个层次，并在每个层次上执行规划。

以下是 Plan_Env 算法的源代码：

class Plan_Env:
    def __init__(self, env
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TABV代码解析：计划管理控制算法
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在本文中，我们将解析一个名为TABV的代码片段，该代码片段实现了一个计划管理控制算法。类，您可以方便地管理和执行计划。请记住，这只是一个简单的示例代码，您可以根据自己的需求进行修改和扩展。：该方法用于从计划列表中移除指定的计划。的类，该类表示一个计划对象。：此方法用于将计划添加到计划列表中。的类，该类用于管理计划的执行。方法移除一个计划，并再次执行计划列表中的计划。方法将这些计划添加到计划管理器中。：这是类的构造函数，用于初始化计划列表。：此方法用于执行计划列表中的所有计划。方法执行计划列表中的所有计划。
把ego-planner的plan_env单独取出订阅位姿和深度图构建自己可用的导航地图
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而这个定时器的定义似乎就在GridMap::initMap(ros::NodeHandle &nh)里面，所以我似乎不必多写一句publishMap()，是的，我把我加的publishMap()注释了，运行launch文件，也有/grid_map/occupancy_inflate和/grid_map/occupancy话题。我看留下节点图，话题依旧没有订阅上，是不是我launch文件改的参数值没有生效，我看了下ros的参数，似乎没有odom和深度图话题。rviz查看也有了！颜色也可以选择彩色显示。
ros中CmakeLists构建的一些关键
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ego-planner-master/src/planner/bspline_opt/CMakeLists.txt
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在catkin_package()函数中，可以指定当前Catkin软件包的一些元数据，如包含的头文件目录（INCLUDE_DIRS）、需要链接的库（LIBRARIES）、运行时依赖的其他Catkin软件包（CATKIN_DEPENDS）等等。这个函数会生成一些必要的信息，比如安装目录，导出的目录，运行时目录等，使得其他ROS软件包可以正确地依赖当前的软件包。函数来查找已经安装在系统中的Eigen3和PCL库，并将它们导入到CMake项目中，以便在项目中使用这些库的函数和类。则用来指定所需要的组件。
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path_searching依赖于plan_env，bspline_opt依赖于path_searching和plan_env，层次非常清晰，正好对应了，先建图，再路径搜索，再路径优化，对应前端后端。//getPath函数的返回值类型是vector，说明返回的就是一条路径。可以单独的用plan_env类进行实例化，也可以单独用plan_env和astar进行实例化。从类的层面解析ego-planner。基于GridMap类使用AStar类。单独的用GridMap类。
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