【ROS】创建ROS功能包(ROS package)

创建功能包(ROS package)

参考(http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage)

1 常用工具

• roscreate-pkg
• catkin

推荐使用catkin (参考: http://wiki.ros.org/catkin/conceptual_overview)

2 catkin package组成

• 命名规则

  只允许使用小写字母,数字,下划线三种元素组成,并且首字母必须是小写字母

• 主要组成
  • package.xml(package的meta信息)
  • CMakeLists.txt(catkin 编译使用文件)
• 结构示例

  my_package/
    CMakeLists.txt
    package.xml
  

  注意: 每个package要有独立的文件夹(package不能嵌套和公用)