ubuntu20.04+vtd环境搭建

### 在 Ubuntu 20.04 上安装和配置 ROS 对于 Ubuntu 20.04 系统，推荐的 ROS 版本是 Noetic Niobium[^1]。以下是具体的安装和配置方法。 #### 安装 ROS 为了在 Ubuntu 20.04 上成功安装 ROS Noetic，可以按照以下命令操作： 1. **设置源** 首先需要将系统的软件包索引指向 ROS 的官方仓库。运行以下命令来添加 ROS 软件源并更新本地缓存： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. **导入密钥** 导入 ROS 官方仓库的 GPG 密钥以验证下载的软件包真实性： ```bash sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 3. **更新系统包列表** 更新 APT 缓存以便获取最新的可用软件包信息： ```bash sudo apt update ``` 4. **安装桌面全版 ROS Noetic** 推荐安装 `desktop-full` 版本来获得完整的功能支持（包括 rviz 和 gazebo 等工具）： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` #### 配置 ROS 环境 完成安装后，还需要对环境变量进行必要的配置，使 ROS 正常工作。 1. **初始化 rosdep** 使用以下命令初始化 rosdep 并更新其数据库： ```bash sudo rosdep init && rosdep update ``` 2. **设置环境变量** 将 ROS 的环境变量加载到当前用户的 shell 中。可以通过编辑 `.bashrc` 文件实现自动加载： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 3. **安装依赖项解析器** 如果开发过程中需要用到其他外部库，则可通过如下方式解决依赖关系： ```bash sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential ``` 通过以上步骤即可顺利完成 ROS Noetic 在 Ubuntu 20.04 上的安装与基础配置[^2]。 ```python print("ROS Noetic has been successfully installed on your system.") ```