RT_Thread_空闲线程

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分类专栏： RT_Thread 文章标签： stm32

于 2022-04-13 18:09:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/E2242/article/details/124122529

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本文探讨了空闲线程在嵌入式操作系统中的作用，重点讲解其作为系统线程的特性、低优先级及回收资源的功能。同时，介绍了如何设置和删除空闲线程的钩子函数，以及在钩子函数中实现LED闪烁示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、空闲线程（idle）说明

1.1、线程类型：系统线程

1.2、优先级：最低

1.3、线程状态：就绪态

当系统中无其他就绪线程存在时，调度器将调度到空闲线程，它通常是一个死循环，且永远不能被挂起。例如 rt_thread_delay()，rt_sem_take() 等可能会导致线程挂起的函数都不能使用。并且，由于 malloc、free 等内存相关的函数内部使用了信号量作为临界区保护，因此在钩子函数内部也不允许调用此类函数！

空闲线程必须有得到执行的机会，即其他线程不允许一直while(1) 死卡，必须调用具有阻塞性质的函数；否则例如线程删除、回收等操作将无法得到正确执行。

1.4、功能1：回收资源

若某线程运行完毕，系统将自动删除线程：

执行 rt_thread_exit() 函数，先将该线程从系统就绪队列中删除，再将该线程的状态更改为关闭状态，不再参与系统调度，然后挂入 rt_thread_defunct 僵尸队列（资源未回收、处于关闭状态的线程队列）中，最后空闲线程会回收被删除线程的资源。

1.5、功能2：钩子函数

在空闲线程运行时会调用设置的钩子函数，适合钩入功耗管理、看门狗喂狗等工作。

2、设置和删除钩子函数

2.1、设置钩子函数 rt_thread_idle_sethook

rt_err_t rt_thread_idle_sethook(void (*hook)(void));

函数参数	描述
hook	设置的钩子函数
返回	——
RT_EOK	设置成功
-RT_EFULL	设置失败

设置的钩子函数在rt_thread_idle_entry()中被调用，由函数的实现可以看到最多可设置4个空闲钩子函数，是以链表的形式对钩子函数调用。

2.2、删除钩子函数 rt_thread_idle_delhook

rt_err_t rt_thread_idle_delhook(void (*hook)(void));

函数参数	描述
hook	删除的钩子函数
返回	——
RT_EOK	删除成功
-RT_ENOSYS	删除失败

3、代码

空闲钩子函数里设置运行指示灯1s闪烁一次；

//翻转LED0
void led0_turn()
{
	if(rt_pin_read(LED0_PIN))
		rt_pin_write(LED0_PIN, PIN_LOW);
	else
		rt_pin_write(LED0_PIN, PIN_HIGH);
}

/* 空闲任务钩子函数 */
static void idle_hook()
{
	static rt_tick_t tick_num=0,tick_num_last=0;
	tick_num = rt_tick_get();
	if(tick_num-tick_num_last > 1000){
		led0_turn();//翻转LED
		tick_num_last = tick_num;
	}
}

int main()
{
	rt_pin_mode(LED0_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);
	led0_off();

    /* 设置空闲线程钩子 */
    rt_thread_idle_sethook(idle_hook);
}