ROS livox_mapping专题（一场双版本boost引发的血案）

### 安装 Livox Mapping 软件或驱动程序 要在 Ubuntu 20.04 上安装 Livox Mapping 软件及其相关依赖项，可以按照以下方法操作： #### 准备工作 确保系统已更新至最新状态并安装必要的工具包： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential cmake git wget unzip -y ``` #### 步骤一：安装 ROS 和 Livox SDK 为了运行 Livox Mapping 功能模块，需先完成 ROS 的安装以及 Livox SDK 的配置。 1. **安装 ROS Noetic** 参考官方文档或者指定链接[^3]中的说明来安装 ROS Noetic 版本。完成后设置环境变量： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` 2. **安装 Livox SDK** 根据提供的教程克隆仓库并构建 Livox SDK： ```bash mkdir ~/ws_livox/src cd ~/ws_livox/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git . ``` 构建 Catkin 工作空间： ```bash cd ~/ws_livox/ catkin_make echo "source ~/ws_livox/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 步骤二：安装 PCL 库 由于 Livox Mapping 需要用到 Point Cloud Library (PCL)，因此需要正确安装该库。如果遇到编译错误，则参考解决方案[^4]调整安装流程。 1. 添加 PPA 并安装 PCL 1.8 或更高版本： ```bash sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools ``` 2. 如果仍存在兼容性问题，请手动下载源码进行编译。具体步骤如下： - 下载对应版本的 PCL 源代码； - 使用 CMake 编译并安装。 #### 步骤三：获取 Livox Mapping 文件 通过 Git 获取 Livox 提供的地图生成器项目或其他功能扩展脚本。 1. 克隆映射相关的存储库（假设目标为 `livox_mapping`）： ```bash git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ~/ws_livox/src/mapping_module ``` 2. 修改路径下的参数文件以适配硬件设备型号（如 MID-70），通常位于 `.yaml` 中定义传感器属性。 #### 步骤四：验证与测试 启动节点前确认所有服务正常运作无误后再执行命令加载地图生成逻辑。 ```bash roslaunch livox_ros_driver demo.launch rosrun mapping_node generate_map ``` 以上即完成了基于 Ubuntu 20.04 系统环境下针对 Livox 设备支持的一系列准备工作及实际应用部署指南[^4]。