colmap如何利用GPS信息or如何对齐给定坐标系

model_aligner 工具概述

model_aligner 是Colmap中用于地理配准的工具，它能够将重建的三维模型与地理坐标系对齐。此工具使用RANSAC算法来估计模型与目标坐标系之间的3D相似变换。

输入

• 模型路径 (--input_path): 指向包含重建模型的文件夹。
• 参考图像路径或数据库 (--ref_images_path 或 --database_path): 提供包含地理坐标的图像列表或数据库。
• 地理坐标类型 (--ref_is_gps): 指定坐标是GPS坐标还是笛卡尔坐标。
• 坐标转换类型 (--alignment_type): 指定坐标转换的类型，如ECEF或ENU。

输出

• 对齐后的模型路径 (--output_path): 保存地理配准后的模型。
• 3D相似变换: 模型根据此变换与地理坐标系对齐。

参数

• 鲁棒对齐 (--robust_alignment): 使用RANSAC算法来鲁棒估计变换。