PCL点云——基础操作：点云新建、拼接、定义数据类型

梦幻Mew

已于 2025-02-17 16:03:56 修改

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文章标签： c++ 计算机视觉算法

于 2025-02-07 09:44:43 首次发布

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前言

点云的一些预处理操作

一、头文件及声明

#include <pcl/point_cloud.h>                    // 点的集合
#include <pcl/point_types.h>                    // PCL中支持的点类型头文件
#include <pcl/io/ply_io.h>                      // PLY读写类相关的头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>                      // PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>   // 可视化
 
using namespace std;
using PointT = pcl::PointXYZ;
using CloudP = pcl::PointCloud<PointT>;
using PointN = pcl::PointNormal;
using CloudN = pcl::PointCloud<PointN>;
using PointL = pcl::PointXYZL;
using CloudL = pcl::PointCloud<PointL>;

二、新建、填充、保存、显示点云

1、新建点云

新建点云指针并分配内存

CloudP::Ptr cloud;			// 空指针
cloud.reset(new CloudP);    // 给指针分配内存

新建点云数据
CloudP::Ptr cloud(new CloudP);

cloud->width = 1000;
cloud->height = 1;  // 无序点云
cloud->is_dense = false;
cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
is_dense(bool) ——指定points中的数据是否全部是有限的，此时为true；当数据集中包含有Inf/NaN等值时，此时为false

points.resize(int) ——需要resize，否则实际空间没有分配

vtkOutputWindow::SetGlobalWarningDisplay(0) ——去除警告信息

2、填充点云

方式一

for (auto& point : *cloud)
{
    point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
}

方式二

for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
{
    cloud->points[i].data[0] = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);  // x
    cloud->points[i].y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].data[2] = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);  // z
}

3、保存点云

方式一

pcl::io::savePCDFile("test.pcd", *cloud);  // ASCII压缩，文件方便查看
pcl::io::savePCDFileASCII("testASCII.pcd", *cloud);  // ASCII压缩，文件方便查看
pcl::io::savePCDFileBinary("testBinary.pcd", *cloud);  // 二进制压缩，体积较小
pcl::io::savePCDFileBinaryCompressed("testBinaryCompressed.pcd", *cloud);  // 有损压缩

方式二

// 写数据，创建不同形式
pcl::PCDWriter writer;
writer.writeASCII("rabbitXYZ.pcd", cloud);
writer.writeBinary("rabbitXYZbin.pcd", cloud);
writer.writeBinaryCompressed("rabbitXYZbinc.pcd", cloud);
pcl::io::savePCDFileBinaryCompres