VINS-Fusion代码按执行顺序阅读（一）

参考博文链接：vins-fusion代码解读

程序入口

VINS-Fusion/vins-estimator/rosNodeTest.cpp

程序顺序解读
首先，定义了几个全局变量：

1.Estimator estimator;
自动执行该类的构造函数，其中两条重要的语句如下：
initThreadFlag = false;
clearState(); 本质上不仅清除了状态，而且为诸多变量赋初值。
（这里std::mutex似乎和C++11 的并发和多线程编程有关，留待后续了解）
2.queue<sensor_msgs::ImuConstPtr> imu_buf; queue<sensor_msgs::PointCloudConstPtr> feature_buf; queue<sensor_msgs::ImageConstPtr> img0_buf; queue<sensor_msgs::ImageConstPtr> img1_buf; std::mutex m_buf;

然后，进入了main()函数：
readParameters(config_file);
estimator.setParameter(); 读取参数并配置参数

1. 这部分的逻辑是这样的，配置参数一开始存放在.yaml文件中，通过parameters.h文件中的readParameters()函数（该文件中只有这一个函数），将该文件中声明的所有变量赋值（这些变量定义在parameters.cpp文件中！且变量名全部大写，然后使用extern修饰并放在parameters.h中，可以想象当该.h文件被其他文件#include则可以直接使用这些值了），而estimator.setParameter()是从parameters.h文件中获得相应的配置参数。
2. 除此之外，processThread = std::thread(&Estimator::processMeasurements, this);开启了一个新线程。

最后，订阅了几个topic，分别是IMU_TOPIC，两个相机图像IMAGE0_TOPIC, IMAGE1_TOPIC，和feature_tracker所提供的跟踪光流点？
同时开启了一个新线程sync_process。？？线程的作用：如果图像buffer里面有数据的话,读入数据并且添加到estimator中。为什么不在相机图像的回调函数就input，我的理解在于对于双目的话，能够检测同步问题，能够将同样时间戳的两帧图片同时放入estimator中。所以对于Imu以及feature直接在回调函数中进行添加。
这里有几句